Сверлильные станки делятся на следующие типы:
- Вертикально-сверлильные станки;
- Одношпиндельные полуавтоматы;
- Многошпиндельные полуавтоматы;
- Координатно-расточные станки;
- Радиально-сверлильные станки;
- Горизонтально-расточные;
- Алмазно-расточные;
- Горизонтально-сверлильные станки;
- Рразные сверлильные.
Модели станков обозначают буквами и цифрами. Первая цифра обозначает, к какой группе относится станок, вторая - к какому типу, третья и четвертая цифры характеризуют размер станка или обрабатываемой заготовки. Буква, стоящая после первой цифры, означает, что данная модель станка модернизирована (улучшена). Если буква стоит в конце, то это означает, что на базе основной модели изготовлен отличный от него станок.
Например, станок модели 2Н118 - вертикально-сверлильный, максимальный диаметр обрабатываемого отверстия 18мм, улучшен по сравнению со сверлильными станками моделей 2118 и 2А118. Станок модели 2Н118А также вертикально-сверлильный, диаметр обрабатываемого отверстия 18мм, но он автоматизирован и предназначен для работы в условиях мелкосерийного и серийного производства.
В зависимости от области применения различают универсальные и специальные сверлильные станки. Находят широкое применение и специализированные сверлильные станки для крупносерийного и массового производства, которые создаются на базе универсальных станков путем оснащения их многошпиндельными сверлильными и резьбонарезными головками и автоматизации цикла работы.
Из всех сверлильных станков можно выделить следующие основные типы универсальных станков: одно- и многошпиндельные вертикально-сверлильные; радиально-сверлильные; горизонтально-сверлильные для глубокого сверления.
Основными узлами вертикально-сверлильного станка с ручным управлением являются фундаментная плита 6 (рис. 4), станина (стойка, колонна) 5, коробка скоростей 4,шпиндель 2, коробка подач и механизм подачи 3, стол 1.
В средних и тяжелых станках верхняя плоскость фундаментной плиты используется для установки заготовок крупных размеров, а внутренние полости служат резервуарами для смазочно-охлаждающей жидкости.
Внутри литой станины коробчатого сечения размещены электроаппаратура управления и противовес шпинделя. В вертикальных направляющих станины установлен кронштейн, несущий шпиндель.
Основными элементами коробки скоростей являются зубчатые передачи, переключениями которых достигается требуемая ступень скорости вращения шпинделя. Шпиндель современных вертикально-сверлильных станков имеет 6—12 ступеней скорости, обеспечиваемых сочетанием коробки скоростей с одно- или двухскоростным электродвигателем и может перемещаться в осевом направлении. Некоторые модели вертикально-сверлильных станков имеют вместо коробки скоростей бесступенчатый вариатор.
Стол станка служит для крепления обрабатываемой заготовки. Он может быть неподвижным (съемным) или поворотным (откидным). Стол либо монтируется на направляющих станины, либо выполняется в форме тумбы, устанавливаемой на фундаментной плите.
39 Вертикально-сверлильные станки с ЧПУ, в отличие от аналогичных станков с ручным управлением, оснащены крестовыми столами, автоматически перемещающими обрабатываемую заготовку по координатным осям X и Y (рис. 6.8), в результате чего отпадает необходимость в кондукторах или в предварительной разметке деталей. Вертикальная подача вдоль оси Z осуществляется шпинделем либо свер-
лильной головкой. Кроме операций,связанных с обработкой отверстий, насверлильных станках с ЧПУ выполняют и фрезерные операции. Нарезание резьбы метчиками на сверлильных станках с ЧПУ происходит с принудительной подачей метчика и с использованием специальных пружинно-кулачковых патронов. Некоторые сверлильные станки, в частности мод. 2Д132МФ2, оснащены инструментальным магазином и механизмом автоматической смены инструмента. Вертикально-сверлильный станок мод. 2Р135Ф2-1 оснащен переключаемой по управляющей программе шестипозиционной револьверной головкой, в пяти позициях которой устанавливают инструмент для обработки отверстий (сверла, развертки и др.), а в одной — фрезы. Станок оснащен устройством ЧПУ, которое обеспечивает одновременное или раздельное перемещение стола по координатам X и Y, перемещение суппорта с револьверной головкой по координате Z, дает возможность управлять поворотом револьверной головки, по программе выбирать величину рабочей подачи и частоту вращения шпинделя.
40 Радиально-сверлильные станки
Предназначены для обработки различных отверстий и поверхностей концевым инструментом (сверла, зенкеры, развертки, метчики) в крупных корпусных деталях в условиях как единичного, так и крупносерийного производства. В отличие от вертикально-сверлильных, в радиально-сверлильных станках совмещение оси заготовки с осью шпинделя достигается перемещением шпинделя относительно неподвижной заготовки. Компоновка станка (рис. 6.11) позволяет установить шпиндель с инструментом в
любой точке рабочей зоны станка за счет перемещения шпиндельной сверлильной головки 3 по направляющим траверсы (рукава) 2 и поворота траверсы вокруг колонны 1. Основным размером радиально-сверлильных станков является наибольший диаметр сверления в стали средней твердости, а наиболее важными параметрами — номер конуса шпинделя, вылет шпинделя от направляющих колонны (размер А), наименьшее и наибольшее расстояния от торца шпинделя до стола 4 (размер Г) и до фундаментной плиты 5 (размер В), величина осевого хода шпинделя (размер Б). Главным движением в радиально-сверлильных станках является вращение шпинделя, а движением подачи — осевое перемещение шпинделя вместе с пинолью (гильзой). К вспомогательным движениям относятся: поворот траверсы и закрепление ее на колонне, вертикальное перемещение и закрепление траверсы на нужной высоте, перемещение и закрепление шпиндельной головки на траверсе и др.
Радиально-сверлильные станки выполняют стационарными (при установке фундаментной плиты станка на пол цеха); переносными (при установке основания станка на крупногабаритную обрабатываемую корпусную деталь), самоходными, которые монтируют на тележках, перемещающихся по рельсам и др. (рис. 6.12). Технические характеристики радиально-сверлильного станка мод. 2554 приведены ниже. Заготовку закрепляют на фундаментной плите. Все движения совершает шпиндель сверлильной головки. Он вращается (главное движение), перемеща-
ется вдоль оси (движение подачи), передвигается при переходе от отверстия к отверстию вместе с головкой по рукаву и вместе с последним вокруг колонны. Рукав можно также перемещать вертикально по направляющим колонны.
В верхней части сверлильной головки расположены коробки скоростей и подача также гидравлические механизмы переключения.
41 Заготовку закрепляют на фундаментной плите. Все движения совершает шпиндель сверлильной головки. Он вращается (главное движение), перемещается вдоль оси (движение подачи), передвигается при переходе от отверстия к отверстию вместе с головкой по рукаву и вместе с последним вокруг колонны. Рукав можно также перемещать вертикально по направляющим колонны.
В верхней части сверлильной головки расположены коробки скоростей и подач, а также гидравлические механизмы переключения.
Отличительной особенностью станков является наличие горизонтального шпинделя, совершающего движение осевой подачи. Диаметр выдвижного шпинделя, определяющий основной размер станка, D = 80...320 мм. Станки являются широкоуниверсальными и позволяют проводить различные виды работ: растачивание, фрезерование (в том числе отверстий), сверление, подрезание торцов, нарезание резьб метчиком и резцом, зенкерование и т. п. (рис. 7.1). Точность формы расточенных отверстий зависит от их размеров и колеблется в пределах 2…15 мкм. Отклонение округлости отверстий, полученных фрезерованием с использованием системы ЧПУ, составляет около 30 мкм. При использовании дополнительных сменных узлов (фрезерных головок, планшайб и др.) можно проводить фрезерование взаимно-перпендикулярных плоскостей, растачивать канавки при перемещении ползушки планшайбы, устанавливаемой на шпинделе, обрабатывать наружные цилиндрические поверхности и т.п.
Преимущества станков: 1) удобные установка, закрепление и обзор заготовки; 2) возможность обработки заготовок с четырех сторон без переустановки; 3) упрощена автоматизированная смена инструмента и стола спутника с деталью и заготовкой.
Недостатком станков является ограничение режимов обработки в зависимости от вылета шпинделя (особенно при вылете, превышающем 4...5 диаметров шпинделя). При малом вылете эффективно используется мощность главного привода, достигающая Р ≈ 0,3 D, где Р в кВт, а D в мм.
Основное различие станков заключается в способе перемещения инструмента вдоль оси Z. На рис. 7.2, а, д показаны схемы станков, у которых перемещение инструмента вдоль оси происходит за счет перемещения главного шпинделя 1.
Дополнительное осевое перемещение W осуществляется стойкой 3 или столом 2 Компоновки позволяют обрабатывать заготовки при постоянном вылете шпинделя. Станок с крестообразным столом характеризуется повышенной деформацией салазок 2 при перемещении стола 3 в крайнее положение (по оси X). Имеются известные трудности при встройке станка в ГПС, поскольку стол имеет два движения, что усложняет управление механизмом смены инструмента. Станки различаются также по расположению шпиндельной бабки: сбоку стойки (все крупные станки) или по центру портальной стойки (с диаметром шпинделя до 160 мм). Станки оснащаются механизмами автоматической смены инструмента, навесных узлов и деталей. Количество инструментов в магазине достигает 200 шт., а магазин чаще всего располагают на стойке станка либо рядом со станком. В отдельных случаях предусматривают автоматическую замену магазина. Съемные столы-спутники размером до 3000×4000 мм наиболее часто применяют в компоновках на рис. 7.2, а и б. Число спутников обычно не превышает двух.
42 На фрезерных станках обрабатывают с помощью фрез (рис. 5.1) плоские и фасонные поверхности, в особенности на рычагах, планках, корпусных и других деталях, не являющихся телами вращения, делают местные вырезы и срезы, прорезают прямые и винтовые канавки, а в отдельных случаях нарезают резьбы и зубья колес. Вращение фрезы является главным движением, относительное перемещение фрезы и заготовки (обычно прямолинейное) — движением подачи. Заготовку устанавливают на стол, почти всегда прямоугольный. Размеры рабочей поверхности стола являются основными размерами фрезерных станков:ширина 100…5000 мм, длина 400…16 000 мм и более. Фрезерные станки классифицируют по компоновке (количество и расположение шпинделей, распределение движений) или по назначе нию. Различают следующие типы и их разновидности: горизонтально-фрезерные консольные станки (с горизонтальным шпинделем и консолью), в том числе простые универсальные — с пово ротным столом широкоуниверсальные — с дополни тельными фрезерными головками вертикально=фрезерные станки (с вертикальным шпинделем), в том числе консольныеи бесконсольные, называемые также с крестовым столом продольно-фрезерные станки, в том числе одностоечные, двухстоечные), с передвижным порталом; широкоуниверсальные инструментальные станки — с верти кальной рабочей плоскостью основного стола и поперечным движением шпиндельных узлов (рис. 5.2, и); копировально-фрезерные станки (рис. 5.2, к); фрезерные станки непрерывного действия, в том числе карусельно-фрезерные (рис. 5.2, л), барабанно-фрезерные.
Компоновки. Основной шпиндель 1 (рис. 5.3) широкоуниверсального станка выступает из станины (стойки) 9. На выдвижном хоботе 2 закреплена поворотная головка 3 со шпинделем, имеющим независимый привод, и может быть пристыкована накладная головка 4 с собственным шпинделем. Первая из головок имеет две оси поворота: горизонтальную (ось хобота) и перпендикулярную к ней. Накладная головка 4 может поворачиваться вокруг третьей оси, перпендикулярной к первым двум. Фрезы закрепляют непосредственно на шпинделях или оправках. Для поддержки оправки, вставленной в основной шпиндель, служат серьги 5. Это дает возможность работать цилиндрическими фрезами или набором дисковых (фасонных) фрез. Заготовка получает продольное движение от стола 6 (неповоротного), поперечное — от салазок 7, вертикальное — от консоли 8, которая представляет собой коробку с большим вылетом относительно направляющих, сопрягающих ее со стойкой 9. В консоль встроена коробка подач, в стойку — коробка скоростей 10 основного шпинделя.
44 При обработке зубьев, шлицев, пазов, нарезании винтовых канавок и других операциях на фрезерных станках часто применяют делительные головки. Делительные головки, как приспособления, используют на консольных универсально-фрезерных и широкоуниверсальных станках. Различают простые и универсальные делительные головки.
Простые делительные головки применяют для непосредственного деления окружности вращения обрабатываемой заготовки. Делительный диск у таких головок закреплен на шпинделе головки и имеет деления в виде шлицев или отверстий (в количестве 12, 24 и 30) для защелки фиксатора. Диски с 12-ю отверстиями позволяют делить один оборот заготовки на 2, 3, 4, 6, 12 частей, с 24 отверстиями — на 2, 3, 4, 6, 8, 12, 24 части, а с 30 отверстиями — на 2, 3, 5, 6, 15, 30 частей. Специально изготовленные делительные диски головки могут быть использованы и для других чисел деления, в том числе и для деления на неравные части.
Универсальные делительные головки применяют для установки обрабатываемой заготовки под требуемым углом относительно стола станка, ее поворота вокруг своей оси на определенные углы, сообщения заготовке непрерывного вращения при фрезеровании винтовых канавок.
В отечественной промышленности на консольных универсально-фрезерных станках применяют универсальные делительные головки типа УДГ (рис. 1, а). На рис 1, 6 показаны вспомогательные принадлежности к делительным головкам типа УДГ.
На широкоуниверсальных инструментальных фрезерных станках используют делительные головки конструктивно отличающиеся от делительных головок типа УДГ (они снабжены хоботом для установки заднего центра и, кроме того, имеют некоторое отличие в кинематической схеме). Настройка головок обоих типов производится идентично.
45. Металлорежущие станки, предназначенные для выполнения большого числа различных технологических операций без переустановки обрабатываемых деталей, имеющие устройство автоматической смены инструмента и оснащенные системами ЧПУ, называют многоцелевыми (МЦ). Корпусные и плоские детали можно обрабатывать с одной установки с нескольких сторон (до пяти). Типовыми технологическими операциями являются растачивание, сверление, зенкерование, развертывание, цекование, нарезание резьбы метчиками, фрезерование плоскостей, контуров и фасонных поверхностей. При высокой концентрации выполняемых технологических операций для МЦ характерна высокая точность обработки (6-й, 7-й квалитет). Многоцелевые станки снабжают необходимым режущим инструментом, расположенным в специальном инструментальном магазине. В соответствии с заданной управляющей программой используется любой инструмент из магазина, требуемый для обработки соответствующей поверхности. Все более широкое применение находят также устройства автоматической смены заготовок, предварительно закрепленных на столах-спутниках.
Многоцелевые станки для обработки корпусных и плоских деталей по компоновке выполняют горизонтальными, вертикальными и продольно-обрабатывающими. При горизонтальной компоновке (рис. 5.14) ось вращения шпинделя Ш расположена горизонтально, и такие станки чаще всего используют для обработки сложных корпусных деталей. Шпиндельная бабка ШБ перемещается (координата Y) по вертикальным направляющим стойки 3, которая может быть подвижной (координата Z) или неподвижной. Отдельные станки имеют выдвижной шпиндель. На продольном столе 2 (координата X) расположен поворотный стол 1. На верхнем торце стойки смонтирован инструментальный магазин М.
В устройство автоматической смены инструмента входит автооператор А. Поворотная платформа 4 служит для установки на столе-спутнике очередной заготовки во время обработки предыдущей детали той же или совершенно иной конфигурации.
На МЦ вертикальной компоновки (рис. 5.15) ось вращения шпинделя Ш расположена вертикально. Станки удобны при обработке многих плоских деталей сложной формы (штампов, пресс-форм, рычагов, крышек, фланцев и т. д.). Шпиндельная бабка ШБ перемещается (координата Z) по вертикальным направляющим стойки. Шпиндель обычно выдвижной. Продольный и поперечный суппорты обеспечивают перемещение детали по координатам X и Y. Варианты конструкции инструментального магазина М и автооператора А весьма разно образны.
Типоразмерные ряды МЦ строятся по ширине стола (от 100 до 5000 мм) с коэффициентом геометрической прогрессии 1,26. Перемещения рабочих органов назначают по наибольшему размеру заготовок, устанавливаемых на стол, с учетом возможности выхода режущего инструмента за пределы обрабаты-ваемых поверхностей. В условиях мелкосерийного и серийного производства доля машинного времени в общем времени работы МЦ достигает 70…90% (для срав нения: доля машинного времени на универсальных станках составляет 20…30%), а производительность изготовления деталей превышает производительность обработки на универсальных станках до 5 раз.
Современные МЦ имеют в приводах главного движения чаще всего достаточно мощные электродвигатели с широким регулированием частоты вращения, что обеспечивает работу каждого инструмента в оптимальных режимах. Диапазон регулирования частоты вращения таких электродвигателей от номинальной при постоянной мощности достигает 8:1, а при постоянном крутящем моменте до 1:1000. Механическая часть приводов значительно упрощена и представляет собой двух- и трехступенчатую коробку скоростей, благодаря чему достигаются высокие динамические качества приводов.
Приводы подач МЦ обеспечивают широкий диапазон регулирования рабочих подач (до 10 000 раз и более) при постоянном крутящем моменте, высокую скорость вспомогательных перемещений (до 20 м/мин), достаточные тяговые усилия, стабильность и надежность работы. Выполнение этих требований обусловливает широкие возможности МЦ, их высокую точность и производительность.
46. Револьверные головки (РГ) используются во многих группах станков и имеют емкость от 3 до 12 инструментов. В зависимости от компоновочной схемы РГ могут быть с горизонтальной, вертикальной или наклонной осями поворота.
В револьверных головках с горизонтальной осью инструменты могут устанавливаться как в осевом, так и в радиальном направлении. Для радиально размещенного инструмента размерной характеристикой является вылет xKр, определяемый положением вершины p резца относительно центра K на оси вращения. Размер осевого инструмента характеризуется вылетом zKp вдоль оси z. Обычно такие РГ оснащаются сменными инструментальными дисками, которые крепятся к фланцу на выходном валу. Конструктивно диски исполняют с пазами или с базовыми отверстиями для установки различных типов инструмента.
В револьверных головках с вертикальной осью вращения инструмент размещают перпендикулярно к оси поворота. Вылет инструмента определяется в двух плоскостях величинами хKp и zKp. Число позиций в таких головках обычно не превышает 8.
Револьверные головки с наклонной осью вращения типа «короны» обеспечивают установку большего числа инструментов (свыше 12) при одинаковых с дисковыми РГ диаметральных размерах. Такая компоновка позволяет увеличить рабочее пространство в зоне обработки за счет удаления из нее неработающих инструментов.
Револьверные головки для различных групп и типов станков имеют конструктивные различия. В РГ токарных станков в установочные гнезда обычно крепятся резцы либо хвостовики центровых инструментов (сверл, разверток, зенкерови т.д.). Лишь в ограниченном числе позиций здесь могут устанавливаться вращающиеся инструментальные шпиндели, приводимые от отдельного двигателя.
Для станков сверлильно-расточной и фрезерной групп характерно использование револьверных шпиндельных головок, в гнездах которых установлены вращающиеся гильзы с внутренним посадочным отверстием для закрепления центрового инструмента. РГ периодически поворачивается в заданную позицию и фиксируется. При этом шпиндель, находящийся в рабочей позиции, приводится во вращение от главного двигателя станка.
Инструментальные магазины обычно выполняются в виде автономных устройств (агрегатов), предназначенных для хранения значительного запаса инструмента (от 16 до 150 штук и более). На рис. 6.7 приведены наиболее распространенные схемы инструментальных магазинов, используемых в многоцелевых станках с ЧПУ. В зависимости от расположения инструмента относительно оси поворота компоновки магазинов могут быть осевыми, радиальными или наклонными (типа «короны»).
Дисковые магазины служат для накопления сравнительно небольшого числа инструмента (не более 20 при однорядном расположении). Это наиболее простые и компактные магазины. Их конструкция напоминает револьверные головки без шпиндельных гильз и механизмов зажима.
Магазины цепного типа выполняются в виде транспортера с гибкой (цепной)
связью между звеньями, несущими инструментальные гнезда. Шаг цепи транспортера определяется размерами гнезда и диаметром устанавливаемого инструмента. Длина цепи характеризует емкость магазина. Для увеличения емкости цепного магазина целесообразно переходить от простой линейной компоновки с двумя звездочками к сложным конфигурациям цепной передачи с несколькими звездочками. Цепные магазины треугольной, квадратной, прямоугольной или зигзагообразной формы позволяют увеличить емкость до 150 и более инструментов при обеспечении компактности конструкции. Цепной магазин можно расположить горизонтально, вертикально или наклонно. При этом рабочий участок цепи необходимо направить так, чтобы упростить схему передачи инструмента в шпиндель станка и обратно, не ограничивая при этом зону обработки.
47. В устройствах АСИ с инструментом, постоянно закрепленным в шпиндельных узлах, каждый из шпинделей со своими опорами в рабочей позиции получает вращение от главного привода. Револьверная головка, подобная головкам токарно-револьверных станков, устанавливается на вертикально перемещающейся каретке, которая для смены инструмента (путем поворота револьверной головки) смещается в крайнее верхнее положение. При таком решении отпадает необходимость в специальных автооператорах и транспортных устройствах, обеспечивается минимальное (2…3 с) время смены инструмента. Однако в этом случае, при приемлемых габаритах узла, количество применяемого инструмента ограничено (обычно 7—8 инструментов); необходимость поворота револьверной головки требует ее отвода и ограничивает рабочее пространство станка, не обеспечивается высокая жесткость конструкции и установки шпиндельных узлов. Иногда для увеличения числа применяемого инструмента и расширения зоны обработки сменные шпиндельные узлы с горизонтальной осью устанавливаются в специальных поворотных дисковых магазинах. После поворота магазина очередной шпиндельный узел присоединяется к приводу главного движения и осуществляется движение продольной подачи. Но и в этом случае точность обработки зависит от точности фиксации различных шпиндельных узлов, увеличиваются масса и габариты АСИ, его стоимость. Устройства АСИ со сменой инструмента в шпинделе станка различаются видом магазина, его расположением, а также наличием и видом автооператора. Независимо от типа АСИ, инструмент устанавливают в специальных стандартных инструментальных оправках, чаще всего с коническим хвостовиком с конусностью 7:24. Это позволяет легко (при отсутствии самоторможения) извлекать их из оправки шпинделя и гнезд магазина при смене инструмента.
Автоматический поиск инструмента. Для программирования автоматической смены инструмента применяются три метода:
• установка инструмента в магазине согласно последовательности его использования;
• кодирование инструмента;
• кодирование гнезд магазина.
Если при обработке заготовки каждый инструмент используется только один раз, причем в строгой очередности, то инструментальные оправки в магазине можно установить в последовательности, соответствующей технологическом процессу, и при каждой смене инструмента смещать магазин на один шаг. Но, как правило, каждый из инструментов может применяться несколько раз, а последовательность их работы при изготовлении разных деталей изменяется. Поэтому автоматический поиск инструмента осуществляют с применением либо кодирования инструментальной оправки, либо кодирования гнезда магазина.
В первом случае на оправке устанавливаются сменные кодовые кольца, разделенные промежуточными кольцами. При перемещении магазина кодовые кольца воздействуют на конечные выключатели. При наличии нужной комбинации устройство ЧПУ обеспечивает остановку магазина в позиции, при которой необходимый инструмент находится в позиции перегрузки. Кроме кодовых колец могут применяться кодовые гребенки или штифты либо система с магнитным кодовым носителем, вмонтированным в оправку, оснащенная бесконтактным датчиком считывания кода.
При кодировании инструментальных оправок отработавший инструмент возвращается не в прежнее гнездо, а в гнездо той оправки, которая перегружается в шпиндель, что сокращает общую длительность цикла смены инструмента. При таком методе инструмент можно располагать в любом гнезде магазина, что исключает возможность ошибок при его загрузке. Однако этот метод имеет и недостатки — существенно усложняется конструкция инструментальных оправок; исключается возможность применения инструмента, диаметр которого превышает шаг между гнездами магазина, так как соседние гнезда могут быть заняты другими инструментами; усложняется поиск нужного инструмента.
При кодировании гнезд магазина каждому гнезду присваивается свой номер, который вводится в нужном месте в программу работы станка. Поэтому инструмент (вместе с оправкой), взятый из определенного гнезда, должен после использования обязательно возвращаться в прежнее гнездо. Поиск нужного гнезда осуществляется с помощью различных датчиков, кинематически связанных с валом магазина (кодовые барабаны в сочетании с микропереключателями либо датчики типа вращающихся трансформаторов при следящем приводе перемещения магазина).
При кодировании гнезд магазина упрощаются инструментальные оправки и появляется возможность оставлять пустыми гнезда, расположенные рядом с теми, в которых находится крупногабаритный инструмент, что расширяет технологические возможности станка. Однако в этом случае усложняется цикл смены инструмента, так как поиск осуществляется дважды: один раз для сменяющего инструмента, второй — для отработавшего. Для исключения этого недостатка в конструкцию механизма вводят дополнительные узлы, позволяющие совместить время поиска нужного инструмента и пустого гнезда для отработавшего инструмента со временем выполнения рабочих операций.