В 1016 году Ярослав во главе 3-тысячного новгородского войска и наёмных варяжских отрядов двинулся против Святополка, позвавшего на помощь печенегов. Два войска встретились на Днепре вблизи Любеча и на протяжении трёх месяцев, до поздней осени, ни одна из сторон не рисковала перейти реку. Наконец это сделали новгородцы, которым и досталась победа. Печенеги были отрезаны от войск Святополка озером и не смогли прийти к нему на помощь. Ярослав стал великим князем Киевским, наградил новгородцев (по гривне смердам, по 10 гривен старейшинам и горожанам). Однако, Святополк не отказался от борьбы.
Уже в 1017 году Киев испытал печенежскую осаду. Она упоминается академиком Рыбаковым Б.А. и подробно описана в «Саге об Эймунде»]. Святополк с печенегами подошёл к Киеву, на стенах которого были укреплены кроны деревьев для защиты от стрел, а вокруг города был выкопан ров с водой, прикрытый сверху брёвнами и землёй. Часть осаждавших попала в ловушку. Двое ворот Киева были оставлены открытыми, и в них расположились соответственно дружинники Ярослава и варяги Эймунда. В ходе сражения печенегам даже удалось проникнуть внутрь города, но потом они были выбиты. Осаждённые предприняли вылазку и в ходе преследования захватили стяг Святополка.
В 1018 году на помощь Святополку двинулся его тесть, польский король Болеслав I Храбрый. Ярослав вывел войска навстречу на реку Буг, где произошла новая битва. Два войска встретились на Западном Буге и некоторое время не решались перейти реку. Это неожиданно сделал Болеслав, увлекая за собой своих воинов. Ярослав потерпел сокрушительное поражение.
Святополк вошёл в Киев и разместил польские войска в городах, где стало назревать недовольство, а затем и по приказу самого Святополка стали организовываться убийства поляков. В награду за помощь в отвоевании киевского престола Святополк отдал Болеславу завоёванные Владимиром Святым червенские грады на левом берегу Западного Буга, и польские войска покинули Русь.
После поражения Ярослав бежал в Новгород и хотел бежать в Швецию, но был удержан новгородцами, опасающимися мести Святополка. В 1019 году было собрано новое войско, причём на его оснащение был произведён сбор средств в размере 4 кун с мужей, по 10 гривен со старейшин и по 18 гривен с бояр. Святополк оказался не готов к противостоянию и сразу бежал к печенегам, уступив киевский престол Ярославу.
В том же году Святополк сразился с Ярославом в решающей битве на реке Альте. Летопись не сохранила точного места и подробностей битвы. Известно только, что битва произошла в месте убийства Бориса Владимировича, протекала весь день и носила крайне ожесточённый характер. Святополк бежал через Берестье и Польшу в Чехию. В пути, страдая от болезни, умер.
Власть
В 1019 году Ярослав женился на дочери шведского короля Олафа Шётконунга — Ингигерде, за которую прежде сватался конунг Норвегии Олаф Харальдсон, посвятивший ей вису и впоследствии женившийся на её младшей сестре Астрид. Ингигерду на Руси крестят созвучным именем — Ирина. В качестве приданого от отца Ингигерда получила город Альдейгаборг (Ладога) с прилегающими землями, которые получили с тех пор название Ингерманландии (земли Ингигерды).
В 1020 году племянник Ярослава Брячислав напал на Новгород, но на обратном пути был настигнут Ярославом на реке Судоме, разбит здесь его войсками и бежал, оставив пленных и награбленное. Ярослав преследовал его и заставил в 1021 году согласиться на мирные условия, назначив ему в удел два города Усвят и Витебск.
В 1023 году брат Ярослава — тмутараканский князь Мстислав — напал со своими союзниками хазарами и касогами и захватил Чернигов и всё Левобережье Днепра, а в 1024 году Мстислав победил войска Ярослава под руководством варяга Якуна под Лиственом (возле Чернигова). Мстислав перенёс свою столицу в Чернигов и, направив послов к бежавшему в Новгород Ярославу, предложил разделить с ним земли по Днепру и прекратить войны
В 1025 году сын Болеслава Храброго Мешко II стал королём Польши, а два его брата, Безприм и Отто, были изгнаны из страны и нашли убежище у Ярослава.
В 1026 году Ярослав, собрав большое войско, вернулся в Киев, и заключил мир у Городца с братом Мстиславом, согласившись с его мирными предложениями. Братья разделили земли по Днепру. Левобережье сохранялось за Мстиславом, а правобережье за Ярославом. Ярослав, будучи великим князем Киевским, предпочитал находиться в Новгороде до 1036 года (времени смерти Мстислава).
В 1028 году норвежский король Олаф (впоследствии прозванный Святым), был вынужден бежать в Новгород. Он прибыл туда вместе с пятилетним сыном Магнусом, оставив в Швеции его мать Астрид. В Новгороде Ингигерда, сводная сестра матери Магнуса, жена Ярослава и бывшая невеста Олафа, настояла, чтобы Магнус остался у Ярослава после возвращения короля в Норвегию в 1030 году, где тот и погиб в битве за норвежский престол.
В 1029 году, помогая брату Мстиславу, совершил поход на ясов, изгнав их из Тмутаракани. В следующем 1030 году Ярослав победил чудь и заложил город Юрьев (ныне Тарту, Эстония). В том же году он взял Белз в Галиции. В это время против короля Мешко II в Польской земле поднялось восстание, народ убивал епископов, попов и бояр. В 1031 году Ярослав и Мстислав, поддержав притязания Безприма на польский престол, собрали большое войско и пошли на поляков, отвоевали города Перемышль и Червен, завоевали польские земли, и, взяв в плен множество поляков, поделили их. Ярослав расселил своих пленных вдоль реки Рось. Незадолго до этого в том же 1031 году Харальд III Суровый, король Норвегии, сводный брат Олафа Святого, бежал к Ярославу Мудрому и служил в его дружине. Как принято считать, он участвовал в кампании Ярослава против поляков и был со-руководителем войска. Впоследствии Харальд стал зятем Ярослава, взяв в жены Елизавету.
В 1034 году Ярослав ставит князем новгородским сына Владимира. В 1036 году внезапно на охоте умер Мстислав, и Ярослав, по-видимому опасаясь каких-либо притязаний на киевское княжение, заточил своего последнего брата, самого младшего из Владимировичей — псковского князя Судислава — в темницу (поруб). Только после этих событий Ярослав решается переехать со двором из Новгорода в Киев.
В 1036 году он одержал победу над печенегами и этим освободил Киевскую Русь от их набегов. В память о победе над печенегами князь заложил знаменитый собор Святой Софии в Киеве, для росписи храма были вызваны художники из Константинополя.
В этом же году после смерти брата Мстислава Владимировича Ярослав стал единоличным правителем большей части Руси, за исключением Полоцкого княжества, где княжил его племянник Брячислав, а после смерти последнего в 1044 — Всеслав Брячиславич.
В 1038 году войска Ярослава совершили поход на ятвягов, в 1040 году на Литву, а в 1041 году водный поход на ладьях в Мазовию. В 1042 году его сын Владимир победил ямь, причём в этом походе случился большой падёж коней. Примерно в это время (1038—1043) от Кнуда Великого к Ярославу бежал английский принц Эдуард Изгнанник. Кроме того, в 1042 году князь Ярослав Мудрый оказал большую помощь в борьбе за польский королевский трон внуку Болеслава Храброго — Казимиру I. Казимир взял в жены сестру Ярослава — Марию, ставшую польской королевой Добронегой. Этот брак был заключен параллельно с женитьбой сына Ярослава Изяслава на сестре Казимира — Гертруде, в знак союза с Польшей.
В 1043 году, Ярослав, за убийство «одного знаменитого россиянина» в Константинополе, послал сына своего Владимира совместно с Харальдом Суровым и воеводой Вышатой в поход на императора Константина Мономаха, в котором военные действия разворачивались на море и суше с переменным успехом и который закончился миром, заключённым в 1046 году. В 1044 году Ярослав организовал поход на Литву.
В 1045 году князь Ярослав Мудрый и княгиня Ирина (Ингегерда) направились в Новгород из Киева к сыну Владимиру на закладку им каменного Софийского собора, вместо сгоревшего деревянного.
В 1047 году произошёл разрыв Ярославом Мудрым союза с Польшей.
В 1048 году в Киев прибыли послы Генриха I Французского — просить руки дочери Ярослава Анны.