“КИНЕМАТИКА ПЛОСКОГО ДВИЖЕНИЯ МЕХАНИЗМА”
Привод манипулятора состоит из двух зубчатых колес (1 и 2) с числом зубьев Z1 и Z2 соответственно. К точке А шестерни 2 присоединен исполни-тельный механизм манипулятора, состоящий из звеньев 3-6. Схемы привода и манипулятора показаны на рис. 1.14 и 1.13, числовые данные приведены в таблице 1. По данным своего варианта определить скорости всех поименно-ванных точек (A,B,C,D), угловые скорости звеньев (2-6), ускорения точек А и В и угловое ускорение звена 3. Скорости определять с использованием МЦС, ускорения – с использованием плана ускорений.
В качестве первого рисунка в задании показывается общий вид меха-низма по типу рис.1.12 с соответствующими обозначениями.
Далее строится схема механизма с заданными по вариантам числовыми характеристиками. Положение всех точек манипулятора получается построе-нием по заданным угловым и линейным размерам, причем точку В следует располагать справа от колеса 2 на одной горизонтали с его центром. При про-ведении вычислений все необходимые размеры брать из графических постро-ений, используя соответствующие масштабы. Графические построения вы-полнять на миллиметровой бумаге с учетом требований чертежной графики. Размеры рисунков должны быть достаточны для получения необходимой точности ответа (погрешность 3-5 %). Выполнение работы сопровождается подробными объяснениями и вычислениями.
Схема одного из вариантов механизма показана в качестве примера на рис.1.12.
Рис.1.12. Пример построения схемы механизма
На рис. 1.13 показаны схемы манипуляторов, составленных для четырех вариантов исполнительных механизмов, которые присоединены к приводу, заданному схемой №1. В других случаях вместо схемы №1 привода исполь-зуются схемы №2 - №4 (Рис. 1.14), указанные для соответствующего вариан-та задания в таблице 1. Там же приведены значения задаваемых числовых данных манипуляторов (могут быть изменены преподавателем при выдаче задания в группе).
Рис. 1.13. Схемы манипуляторов (1 – 4 соответственно) с приводом
по схеме 1
Рис. 1.14. Схемы привода (1 – 4 соответственно)
Таблица 1. Числовые данные для вариантов заданий
| Вариант, №№ | Схемы, №№ | Числа зубьев | Длины звеньев, см | Радиусы колес, см | Угловые величины, градусы | ||||||||
| Привод | Мани-пулятор | Z1 | Z2 | L3 | L4 | L5 | RА | R6 | α2 | α4 | α5 | α6 | |
| -60 | |||||||||||||
| -60 | |||||||||||||
| -60 | |||||||||||||
| -60 | |||||||||||||
| -60 | |||||||||||||
| -60 | |||||||||||||
| -60 | |||||||||||||
| -60 | |||||||||||||
| -60 | |||||||||||||
| -60 | |||||||||||||
| -60 | |||||||||||||
| -60 | |||||||||||||
| -60 | |||||||||||||
| -60 | |||||||||||||
| -60 | |||||||||||||
| -60 |
Принять следующие изменения в исходных данных относительно ука-занных в таблице 1:
гр. СТ-36 - α4=45О ; α5=90О; α6=45О,
гр. Н-9 - α4=90О ; α5=120О; α6=0О,
гр. АТП-11 - α4=135О; α5=60О; α6=135О.
Скорость вращения колеса 1 принять n = Const = 300 об/мин.
Подробно примеры решения аналогичных задач рассмотрены в комментариях к заданиям К3 и К4 «Сборника заданий для курсовых работ по теоретической механике» под ред. А.А.Яблонского, а также в учебниках по теоретической механике.
Преподаватель Холодарь Б.Г.