Порядок выполнения листа №2 КП ТММ.
1. Строим план положений (рис.1), план скоростей (рис. 2) и план ускорений (рис. 3)для заданного угла φ в задании, в масштабе μs, μv,μa.
2. Определяем силы тяжести звеньев тех, где есть центр тяжести S по формуле
, (Н)
Откладываем G в (т)S строго вниз на плане положений (рис.1).
3. Определяем силы инерции для тех звеньев, где есть центр тяжести S по формуле
аsi – ускорение центра масс звена.
Откладываем Fui – в сторону противоположную ускорению центра масс на плане положений (рис.1).
4. Определяем моменты сил инерции для тех звеньев, для которых в задании указан момент инерции звена Jsi по формуле
; 
εi – угловое ускорение i звена.
Откладываем Mui – в сторону противоположную угловому ускорению на плане положений (р ис.1). Момент сил инерции Мui заменяем парой сил Fмi для каждого звена и откладываем одну силу в шарнире, другую на другом конце звена.
5. Определяем силу производственного сопротивления Р(Рс) из графика для данного положения. Показываем ее на плане положений (рис.1).
6. Строим отдельно группы Ассура (4-5, 2-3), начиная с группы 4-5, в масштабе μl . Строим отдельно входное звено. (Рис. 4)
При построении групп Ассура, шарниры убираем, а вместо шарниров прикладываем нормальную Rn и тангенциальную Rτ реакции связей. Реакции Rn и Rτ так же прикладываем тогда, когда разрываем связь в шарнире между группами Ассура.
7. На группах Ассура прикладываем, с плана положений все внешние силы: силы тяжести Gi, силы инерции звеньев Fui , силы производственного сопротивления Рсопр, моменты сил сопротивления Mui.
8. Записываем уравнение равновесия для последней группы Ассура 4-5 и решаем его графоаналитическим способом с помощью плана сил (рис. 5)
(1)
9. Определяем неизвестные реакции связей
9.1 Для этого, сначала, определяем касательную составляющую реакции связей Rτi взяв уравнение моментов для звена, на котором действует эта связь, относительно противоположной точки этого звена, т.е. точки в которой не приложена связь
9.2 Строим план сил в масштабе, где последовательно в масштабе откладываем силы, которые нам известны, а затем неизвестные две силы, т.е. мы графически решаем уравнение равновесия группы Ассура 4-5 (1).
Из этого плана сил определяем нормальные составляющие реакций связей Rn .
10. Переходим к группе Ассура 2-3, прикладываем реакцию связи от группы Ассура 4-5, общую (
), но поменяв её направление на противоположное R´= -R. (Рис. 6).
К группе Ассура 2-3 прикладываем реакцию связи от входного звена Rn и Rτ, (для ползуна Rτ). Прикладываем к ней, с плана положений все внешние силы: силы тяжести Gi, силы инерции звеньев Fui , силы производственного сопротивления Рсопр, моменты сил сопротивления Mui..
11. Записываем уравнение равновесия для этой группы (1) и решаем его графоаналитическим способом с помощью плана сил
Определяем неизвестные касательные соответствующие реакции связей Rτ, через уравнение моментов звена относительно точки (если 2Rτ, то 2 уравнения относительно точки) см. п. 9.1 и п. 9.2.
12. Переходим к входному звену (1) прикладываем все реакции связи по аналогии с пунктом 10, и в точке А прикладываем уравновешивающую силу Fур. (Рис. 7).
Записываем уравнение равновесия этого звена (1) и решаем его графоаналитическим способом
Записываем уравнение моментов относительно точки О (шарнира) и определяем Fур
13. Определение уравновешивающей силы по методу рычага Жуковского (рис. 8).
Строим для данного положения повернутый на 90̊ (в любую сторону) план скоростей.
14. Откладываем в соответствующих точках на повернутом плане скоростей все внешние силы, без реакций, при этом сохраняем направления, указанные на плане положения.
Момент сил инерции заменяем на пару сил.
15. Находим кратчайшие расстояния от вектора силы до полюса плана, т.е. плечи сил.
16. Записываем уравнения равновесия в общем виде для этого плана
Решаем его, определяя Fур.
17. Сравниваем Fур определенную по плану сил и по рычагу Жуковского и определяем расхождение в процентах, если расхождение получилось больше 20% ищем ошибку в расчетах.