Этапы работы над проектом




(Приложение 1)

1. Формулировка темы проекта. Обсуждение цели задач исследования:

1.1. Изучение литературы и данных интернета по заданной теме.

1.2. Чертеж макета кресла, преодолевающего примитивное препятствие – лестницу.

2. Разработка программы для платформы Arduino (Приложение 2).

3. Сборка макета кресла, проверка программы на действующем макете:

3.1. Заказ деталей для макета из интернет – магазина (Приложение 3).

3.2. Сборка основной части макета (подсоединение к платформе Arduino мезонинной платы с гироскопом, сервоприводов и батареек) (Приложение 4).

3.2.1. Выполнение чертежа сборочного диска.

3.2.2. Вырезание сборочного диска по чертежу.

3.3. Проверка работоспособности созданной программы на макете.

3.4. Сборка конечной модели макета кресла. Проверка робота на работоспособность.

4. Обработка результатов проекта, защита проекта.

 


Результаты проекта

- Изучена работа гироскопа на платформе Arduino,

- Написан программный код для инвалидного кресла в среде Arduino.

- Разработан и создан макет кресла для передвижения людей с ограниченными физическими возможностями.

 

Продвижение проекта

- Данная разработка поможет в решении проблемы передвижения инвалидов без посторонней помощи.

- Реклама проекта в социальных сетях.

- Распространение полученного опыта.

Перспективы проекта:

- планируется дополнить макет оптическим датчиком обхода препятствий Arduino для усовершенствования системы безопасности (определение наличия препятствия, контроль расстояния, габаритов);

- создать систему стабилизации для транспортировки лежачих больных с повреждением позвоночника для возможности сохранения подвижности конечностей пострадавших, полученных в техногенных и природных катастрофах, при бытовых травмах, травмах на производстве...

 


Список использованных источников

1. Пандус для инвалидов: размеры, требования ГОСТ, [Электронный ресурс] – Режим доступа: https://2ladders.ru/pandus-dlya-invalidov, свободный

2. Как рассчитать угол уклона и длину пандуса?, [Электронный ресурс] – Режим доступа:https://www.pandus-msk.ru/publishing/kak-rasschitat-ugol-uklona-i-dlinu-pandusa/, свободный

3. Рекомендации по оборудованию пандусами зданий жилищно-гражданского и социального назначения?, [Электронный ресурс] – Режим доступа: https://www.csma.org.ua/consult/articles/pandus.pdf, свободный

4. 2.Цены на комплектующие робота взяты с сайтов: https://www.simplab.ru/collection/kabeli, https://iarduino.ru/shop/Provoda-kabeli/

5. Нина Дориццы-Малер «Я живу»

6. Артем Моисеенко «Достигая невозможного»

7. А.Ю. Семенов «Колясочный маршрут»


Приложение 1

Детальный план выполнения проекта

Ноябрь

10.11.2015-19.11.2015 - формулировка темы проекта. Обсуждение цели задач исследования.

20.11.2015-25.11.2015 — изучение литературы и данных интернета по заданной теме

26,11.2015-30.11.2015 — выполнение чертежей макета кресла. Опровержение одних и одобрение других идей.

Декабрь

1.12.2015-заказ деталей для макета из интернет - магазина

2.12.2015-10.12.2015 - разработка программы для платформы Arduino

11.12.2015-16.12.2015 - сборка основной части макета (подсоединение к платформе Arduino мезонинной платы с гироскопом, сервоприводов и батареек)

16.12.2015 - проверка работоспособности созданной нами программы на макете

17.12.2015 - выполнение чертежа сборочного диска

18.12.2015 - вырезание сборочного диска по чертежу

19.12.2015-28.12.2015 - сборка конечной модели макета кресла. Проверка робота на работоспособность

Январь

11.01.2016-14.01.2016 - обработка результатов проекта. Выполнение презентации

15.01.2016-20.01.2015 - подготовка чистового варианта проектной работы

21.01.2016-24.01.2016 - выполнение пояснительной записки для жюри, подготовка устной речи к защите проекта перед публикой

25.01.2016 -защита проектной работы.


Приложение 2

Доступность макета

Состав робота: 4 колеса с моторами, сборочный диск, 3 сервопривода, 1 платформа Arduino, гироскоп, соединительные провода, 1 кабель USB тип A — B, мезонинная плата.

Расчет стоимости:

- Arduino Uno R3 - 890 руб;

- Сервопривод - 881 руб или сервопривод TowerPro MG996R для Arduino 620 руб,

- Мезонинная плата Breadboard mini - 190 руб

- Гироскоп для Arduino - 443 руб,

- Кабель USB - 99 руб,

- Соединительный шлейф "папа-папа" 40 контактов - 361 руб или набор проводов ПАПА-МАМА (20см) - 199 руб,

- Мотор-редуктор для робота - 390р,

- Колесо 4 шт. для Arduino - 80 руб

- Платформу для робота (сборочный диск) делали сами.

Итого: четыре тысячи сто пятьдесят один рубль.


Приложение 3

Программный код

void loop() {

uint8_t* data = i2cRead(0x3B,14);

accX = ((data[0] << 8) | data[1]);

accY = ((data[2] << 8) | data[3]);

tempRaw = ((data[6] << 8) | data[7]);

gyroX = ((data[8] << 8) | data[9]);

gyroY = ((data[10] << 8) | data[11]);

 

accYangle = (atan2(accX)+PI)*RAD_TO_DEG;

accXangle = (atan2(accY)+PI)*RAD_TO_DEG;

 

double gyroXrate = (double)gyroX/131.0;

double gyroYrate = -((double)gyroY/131.0);

gyroXangle += kalmanX.getRate()*((double)(micros()-timer)/1000000);

gyroYangle += kalmanY.getRate()*((double)(micros()-timer)/1000000);

 

kalAngleX = kalmanX.getAngle(accXangle, gyroXrate, (double)(micros()-timer)/1000000

kalAngleY = kalmanY.getAngle(accYangle, gyroYrate, (double)(micros()-timer)/1000000);

timer = micros();

 

}

void i2cWrite(uint8_t registerAddress, uint8_t data){

Wire.beginTransmission(IMUAddress);

Wire.write(registerAddress);

Wire.write(data);

Wire.endTransmission();

}

uint8_t* i2cRead(uint8_t registerAddress, uint8_t nbytes) {

uint8_t data[nbytes];

Wire.beginTransmission(IMUAddress);

Wire.write(registerAddress);

Wire.endTransmission(false);

Wire.requestFrom(IMUAddress, nbytes); for(uint8_t i = 0; i < nbytes; i++)

data [i]= Wire.read();

return data;

}


Приложение 4

На третьем этапе выполнена сборка макета кресла: подсоединена к платформе Arduino мезонинная плата с гироскопом, сервоприводом и батарейками. Осуществлена проверка работы программы на макете. Установлены все части на подвижных платформах; проверено созданное устройство на работоспособность.

       
   
 
 



Поделиться:




Поиск по сайту

©2015-2024 poisk-ru.ru
Все права принадлежать их авторам. Данный сайт не претендует на авторства, а предоставляет бесплатное использование.
Дата создания страницы: 2017-12-29 Нарушение авторских прав и Нарушение персональных данных


Поиск по сайту: