1. По способу формирования и передачи сигнала управленияe(t), характеризующего закон управления и преобразования его в управляющее воздействие u(t), САУ делятся на:
-непрерывные и
- дискретные.
В непрерывных системах управляющее воздействие представляет собой непрерывную функцию, обычно пропорциональную сигналу ошибкиe(t)
В дискретных системах управляющее воздействие зависит от отдельных дискретных значений сигнала ошибки. Дискретизация сигнала состоит в замене непрерывного сигнала теми или иными дискретными значениями и может быть осуществлена по времени, по уровню либо и по времени и по уровню. Происходит квантование сигнала. Эти дискретные значения могут соответствовать:
1) произвольным значениям сигнала ошибки в фиксированные моменты времени – квантование по времени (рис.а);
Квантование по времени используется в импульсных системах, где управляющее воздействие u(t) представляет собой последовательность импульсов, параметры которых пропорциональны значениям входного сигнала e(t). На рисунке показано линейное напряжение, сформированное преобразователем частоты с использованием широтно-импульсной модуляции.
2) фиксированным значениям сигнала ошибки в произвольные моменты времени – квантование по уровню (рис.б);
Квантование по уровню является основой в релейных системах, где управляющее воздействие u(t) представляет собой ступенчатую функцию, ординаты которой пропорциональны значениям управления e(t) в произвольные моменты времени
3) фиксированным значениям, ближайшим к произвольным значениям сигнала ошибки в фиксированные моменты времени – квантование по времени и по уровню (рис.в).
Квантование и по времени и по уровню применяется в цифровых системах, где помимо квантования по времени производится и квантование по уровню (шаг квантования по уровню определяется разрядной сеткой, задаваемой числом разрядов АЦП). При большом числе разрядной сетки эффект квантования по уровню мал, поэтому в первом приближении им пренебрегают.
2. По линейности или нелинейности уравнений, описывающих процессы управления, САУ делятся на линейные и нелинейные.
Линейной называется такая система, в которой математическое описание звеньев и всей системы производится с помощью линейных уравнений (алгебраических, дифференциальных или разностных).
Нелинейной называется такая система, в которой хотя бы в одном звене нарушается линейность статической характеристики или линейность дифференциальных уравнений.
Все нелинейности можно разделить на несущественные, которыми при определенных условиях можно пренебречь, и существенные, пренебречь которыми невозможно без искажения явлений и свойств системы. Нелинейные системы значительно разнообразнее и сложнее, чем линейные
3. По количеству управляемых величин объекта САУ делятся на:
- одномерные
- многомерные
Если в многомерных системах отдельные АУУ связаны друг с другом внешними связями, то такая система называется САУ связанного управления. Если – не связаны, САУ называется несвязанного управления.
4. По количеству контуров управления САУ делятся на:
- одноконтурные
- многоконтурные.
Автоматическая система представляет собой замкнутую динамическую систему, обладающую свойством однонаправленности и реагирующую на отклонение управляемой величины.