До появления массового и эффективного на значительных расстояниях ручного огнестрельного оружия задача визуального сокрытия своих войск была менее актуальна, нежели обратная задача — хорошей видимости своих войск для военачальника. В связи с крайне ограниченными средствами тактической связи (собственно, кроме вестовых, иных средств связи не существовало), полководцу было жизненно необходимо наблюдать диспозицию и маневр собственных войск, отчего целесообразным представлялось использование этими войсками ярких, заметных на значительном расстоянии мундиров. Зачастую эти мундиры имели цвета национальных флагов в той или иной комбинации, а также отличались по расцветке у различных подразделений. Задача маскировки отдельных солдат не имела высокой актуальности, т.к. основным видом боя оставался рукопашный; огневой же контакт происходил на ничтожном расстоянии, при котором солдат противника был виден при любом цвете мундира. Помимо этого, использование линейной тактики и линейного побатальонного построения пехоты делало абсолютно бессмысленным использование какой-либо маскировочной одежды (трудно не заметить плотную шеренгу из 50 солдат по фронту на расстоянии выстрела из гладкоствольного ружья, даже если они будут одеты в самый эффективный камуфляж).
Тем не менее, даже в эпоху доминирования гладкоствольного оружия и линейной тактики камуфляж всё же применялся отдельными частями, в первую очередь егерскими. Тактика егерей была несколько схожа с тактикой современных пехотных подразделений (рассыпной строй, использование естественных укрытий), а их вооружение (нарезные штуцера с эффективной дальностью до 200-250м.) позволяло вести огонь вне досягаемости огня линейной пехоты противника — но при этом в случае атаки линейной пехоты противника (а тем более конницы), егеря были обречены. К тому же, егеря были уязвимы для огня таких же егерей с «той» стороны. Именно поэтому именно в среде егерей появились первые наработки, призванные снизить визуальную заметность стрелка — можно сказать, первый камуфляж. Во всех европейских армиях егеря, в отличие от линейной пехоты, носили черные, темно-зеленые и темно-серые мундиры, а их головные уборы не имели украшений и хорошо различимых эмблемных знаков. Широко известна инструкция Суворова, предписывающая егерям использовать сорванные ветки деревьев с листьями для усиления маскировки — прием, хорошо работающий и в наше время.
Ситуация с обмундированием изменилась, когда в середине XIX века на вооружение стали массово поступать скорострельные нарезные образцы стрелкового оружия, увеличившие дальность огневого контакта в несколько раз. Принято считать, что первыми перешли от концепции яркого мундира к концепции визуальной незаметности солдата англичане в ходе англо-бурской войны, т.к. ярко-красные мундиры англичан были отличной целью для бурских стрелков (носивших при этом гражданскую одежду тусклых «протестантских» оттенков). Именно тогда англичане приняли на снабжение мундир цвета «хаки» («хаки» в переводе с хинди означает «пыльно-земляной»), и серьезно снизили заметность своих солдат. Однако данная версия с трудом выдерживает фактологическую критику, т.к. темно-зеленые мундиры без украшений появились в армии Российской Империи в качестве полевой формы еще лет за 10 до того, как англичане столкнулись с бурами.
Тем не менее, большинство европейских армий переоделось в мундиры «защитных» оттенков именно во второй половине XIX века и именно с учетом английского опыта. В нескольких странах были проведены исследования с целью определить наиболее подходящий и универсальный маскировочный цвет. Результаты, правда, получились разные: Россия, Англия и Япония одели солдат в хаки, Франция и Австро-Венгрия — в небесно-голубой, а Германия — в темно-серый. В таких мундирах данные страны и принимали участие в Первой мировой.
Тогда же, в ходе Первой мировой, появился и первый пятнистый камуфляж современного типа. Им стал немецкий «оскольчатый камуфляж», названный так из-за ломаных линий, разграничивающих цветовые пятна. Изначально камуфляж этот использовался только на касках, причем это были не тканевые чехлы, а просто краска, наносимая на металл шлема.
Дальнейшее развитие камуфляж получил в ходе Второй мировой войны, причем на этот раз уже в современном виде — как окраска полевой формы одежды. Изначально камуфлированными выпускались только образцы специальной формы, т.е. маскхалаты и плащ-накидки; однако к 1944 г. появились и обычные мундиры камуфлированной расцветки. Наибольшее количество вариантов камуфляжа в годы ВМВ появилось в СССР и Германии, причем в СССР делали упор на использование специальных снайперских плащей и комбинезонов камуфлированной окраски, а в Германии — непосредственно на мундиры военнослужащих (в основном, камуфлированную форму в Германии носили подразделения полевых частей СС).
Основное же развитие камуфляжная расцветка полевой формы получила уже в послевоенные годы, особенно — начиная с 1970-х годов и по настоящее время. Именно современные камуфляжи и станут основным предметом рассмотрения в рамках данной статьи.