Схема и параметры манипулятора

ИНЖЕНЕРНАЯ ШКОЛА

Кафедра автоматики и управления

 

 

 

Ларай Александр Егорович

 

СИНТЕЗ КОРРЕКТИРУЮЩИХ УСТРОЙСТВ ДЛЯ ДВИГАТЕЛЯ В ЗАДАННОЙ СТЕПЕНИ ПОДВИЖНОСТИ МАНИПУЛЯТОРА

 

КУРСОВАЯ РАБОТА

 

 

	Студент гр. С-3549 __________________ (подпись)
	Руководитель ____________А.В. Зуев
	Оценка _________________________   ____________ ___________________ подпись И.О.Фамилия   «_____» ________________ 2015 г.

 

г. Владивосток

2015

Оглавление

Список принятых сокращений. 3

1 Введение. 4

2 Схема и параметры манипулятора. 5

3 Вывод обобщённого момента для первого звена. 6

4 Прямая задача кинематики. 8

5 Синтез СКУ стабилизирующего параметры дифференциального уравнения электропривода 10

6 Метод АКОР по квадратичному критерию для самонастраивающегося электропривода. 11

7 Моделирование. 14

8 Вывод. 17

 

 

 

Список принятых сокращений

 

СУ – система управления,

РТК – робототехнический комплекс,

МС – манипуляторная система,

СНС – самонастраивающаяся система,

СКУ–самонастраивающееся корректирующее устройство,

АКОР–аналитическое конструирование регулятора,

ПЗК–прямая задача кинематики,

ДПТ–двигатель постоянного тока,

ОР–оптимальный регулятор.

Введение

По-прежнему актуальна проблема точного управления манипулятором, в том числе и при высоких скоростях движения. Одна из причин существенного повышения скорости движения манипуляторов – необходимость автоматического выполнения сборочных, сварочных и других технологических операций прямо на движущихся конвейерных линиях.

Однако в указанных режимах работы манипулятора возникают взаимовлияния между его степенями подвижности, приводящие к резкому изменению параметров нагрузки используемых приводов.

Значительные вариации параметров нагрузки приводов могут происходить и при малых скоростях движения МС за счёт изменения их конфигурации, а также массы (габаритов) захваченного груза или рабочего органа. Во всех перечисленных случаях качественные показатели работы МС могут существенно ухудшатся при использовании только традиционных средств коррекции.

Таким образом, одной из основных проблем управления любыми МС является разработка таких регуляторов, которые обладали бы минимальной сложностью и при этом обеспечивали высокую точностью.

Указанная проблема может быть решена с помощью СНС. В отличие от многих технических систем в МС существенное изменение параметров происходит в короткий промежуток времени и в очень широких пределах. В связи с этим многие известные подходы к синтезу СНС в данном случае оказываются неприемлемыми.

В данной курсовой работе проведён синтез СКУ стабилизирующего параметры дифференциального уравнения электропривода МС, а также синтез регулятора обеспечивающего заданную точность работы методом АКОР по квадратичному критерию качества.

 

Схема и параметры манипулятора

 

На рисунке 2.1 представлена схема манипулятора. В таблице 1 представлены параметры электропривода.

Далее перечислены необходимые параметры звеньев манипулятора: , , , , , , , , , , q₄ =0. Номер сочленения манипулятора: 1.

 

r M6tfFItgHSdspRjysTwKpgAH9J4zjCSHoQm7aOmJkO+xBOJSBS5QGEjlvDvJ7cc8na9mq1kxKvLp alSkTTO6X9fFaLrObifNTVPXTfYzpJUVZScY4ypk9ir9rHiftM5DeBLtRfyXEibX6LHWQPb1HUlH jQRZnAS21ey4saEtQS6g9mh8nswwTr+fo9Xb/2P5CwAA//8DAFBLAwQUAAYACAAAACEAxCa/798A AAALAQAADwAAAGRycy9kb3ducmV2LnhtbEyPQU+DQBCF7yb+h82YeLNLG0opZWmMicaDIWnV+5Yd AWVnkd0C/feOJ73Ny/vy5r18P9tOjDj41pGC5SICgVQ501Kt4O318S4F4YMmoztHqOCCHvbF9VWu M+MmOuB4DLXgEPKZVtCE0GdS+qpBq/3C9UjsfbjB6sByqKUZ9MThtpOrKEqk1S3xh0b3+NBg9XU8 WwXftLm8x3JMP8syJE/PLzVhOSl1ezPf70AEnMMfDL/1uToU3OnkzmS86BTEm+2SUTbShA8m1tGa x5wUrOI4Blnk8v+G4gcAAP//AwBQSwECLQAUAAYACAAAACEAtoM4kv4AAADhAQAAEwAAAAAAAAAA AAAAAAAAAAAAW0NvbnRlbnRfVHlwZXNdLnhtbFBLAQItABQABgAIAAAAIQA4/SH/1gAAAJQBAAAL AAAAAAAAAAAAAAAAAC8BAABfcmVscy8ucmVsc1BLAQItABQABgAIAAAAIQB/vBk+PwIAAIcEAAAO AAAAAAAAAAAAAAAAAC4CAABkcnMvZTJvRG9jLnhtbFBLAQItABQABgAIAAAAIQDEJr/v3wAAAAsB AAAPAAAAAAAAAAAAAAAAAJkEAABkcnMvZG93bnJldi54bWxQSwUGAAAAAAQABADzAAAApQUAAAAA "/>

> >

y

x

z

 

Рисунок 2.1 схема манипулятора

 

Таблица 1

№ пп	, Гн	, Ом			,	,		Фазовые координаты
	0.005	0.56			0.02	0.02	0.0001	Положение, скорость, ток