Принципиальная пневматическая схема приведена на рис. 1.4.12, режимы ее работы в таблице 1.4.1.
Функционально пневматический привод данного робота можно разделить на следующие узлы:
— узел подготовки сжатого воздуха;
— узел распределения сжатого воздуха;
— узел исполнительных двигателей;
— система передачи сжатого воздуха между устройствами привода.
Сжатый воздух через входной штуцер, запорный вентиль ВН1, влагоотделитель ВД1, пневмоклапан КР1, маслораспылитель МР1 по магистралям поступает к соответствующим распределительным устройствам.
С помощью регулятора давления производится настройка давления сжатого воздуха, поступающего к элементам привода
Маслораспылитель обеспечивает распыление в потоке сжатого воздуха масла, необходимого для смазки трущихся элементов исполнительных двигателей и распределителей.
Контроль давления сжатого воздуха, поступающего к устройствам робота, выполняется визуально по манометру. Манометр установлен за регулятором давления.
Блок подготовки воздуха выполняется автономно и входит в комплект манипулятора. Блок распределения сжатого воздуха включает в себя устройства, с помощью которых по заданной программе можно выполнять открытие или закрытие доступа сжатого воздуха в рабочие полости исполнительных двигателей.
 |
Рис. 1.4.12. Принципиальная пневматическая схема манипулятора МП-11.
Таблица 1.4.1 Включение электромагнитов манипулятора МП-11.
| Механизм | Режим Робота | Электромагниты | |||||||||||
| Y1 | Y2 | Y3 | Y4 | Y5 | Y6 | Y7 | Y8 | Y9 | Y10 | Y11 | Y12 | ||
| Модуль поступательный А1 | выдвиж. | + | |||||||||||
| втяг. | + | ||||||||||||
| Модуль поступательный А2 | выдвиж. | + | |||||||||||
| втяг. | + | ||||||||||||
| Модуль поступательный А4 | вправо | + | |||||||||||
| влево | + | ||||||||||||
| Механизм поворота А7 | вправо | + | |||||||||||
| влево | + | ||||||||||||
| Механизм подъема А8 | подъем | + | |||||||||||
| опуск. | + | ||||||||||||
| Модуль вращательный А3 | вправо | + | |||||||||||
| влево | + | ||||||||||||
| Открытие и закрытие схвата А5 | откр. | + | |||||||||||
| закр. | |||||||||||||
| Открытие и закрытие схвата А6 | откр. | + | |||||||||||
| закр. |
В качестве исполнительных двигателей в схеме робота используются цилиндры с прямолинейным движением поршня одно- или двустороннего действия. На каждую степень подвижности предусматривается исполнительный двигатель, конструкция которого обеспечивает заданные линейные перемещения, скорости и усилия. Захватное устройство также имеет двигатель.
Подача сжатого воздуха в рабочую полость цилиндра осуществляется через открытый электроклапан, при этом выход воздуха из нерабочей полости цилиндра в атмосферу выполняется через другой открытый электроклапан.
Регулировка скорости выходного звена двигателя в пневматических приводах осуществляется путем изменения расхода сжатого воздуха на входе или выходе двигателя. Конструктивно это выполняется в виде пневматического дросселя, где проходное сечение регулируется в зависимости от требуемой скорости. В данной схеме каждый электроклапан снабжен дросселем на выходе, регулируемым поворотом регулировочного винта.
Последовательность и число движений ИУ робота определяется набором программы. Сигнал о завершении заданного движения поступает с электромагнитных контактов (КЭМ). Срабатывание контактов происходит при приближении к ним постоянных магнитов, установленных на подвижных частях пневматического двигателя.
Торможение двигателя ИУ при подходе к конечному положению осуществляется гидравлическими демпферами — при выдвижении и повороте, при подъеме или опускании — за счет дросселирования сжатого воздуха на входе и выходе из цилиндра.
В корпусе манипулятора размещены механизм подъема и поворота ИУ, блок распределения воздуха, выполнены пневмо- и электроразводка. Для удобства обслуживания корпус имеет съемные кожух и две боковые крышки.
Рис. 1.4.13. Принципиальная электрическая схема.