Кукольный театр существует очень давно. Древние народы верили, что и на небе, и на земле, и под землей, и даже в воде живут разные боги, дьяволы и священные животные. Чтобы молиться этим богам, люди делали их изображения: больших и маленьких кукол из камня, глины, кости или дерева.
Вокруг таких кукол плясали, носили их на носилках, возили на колесницах или на спинах слонов, а иногда устраивали всякие хитрые приспособления и заставляли кукол, изображавших богов, дьяволов или драконов, поднимать руки или лапы, открывать глаза, кивать головами, скалить зубы.
Постепенно такие зрелища все больше и больше становились похожими на театральные представления. На протяжении тысяч лет во всех странах мира с помощью кукол разыгрывались легенды о богах, демонах, оборотнях, джинах, а в средние века в европейских странах куклы показывали рай и ад,
сотворение мира, Адама и Еву, чертей и ангелов, играли народные сказки и сатирические сценки, высмеивающие человеческие пороки: глупость, жадность, трусость.
В старой России не было государственных кукольных театров. На ярмарках, на бульварах, в городских дворах давали маленькие представления бродячие фокусники, акробаты и кукольники. Обычно один из них крутил ручку музыкального ящика, который назывался шарманкой. Под громкие звуки музыки кукольник показывал из-за маленькой ширмы, как смешной, длинноносый крикливый Петрушка бьет палкой царского офицера, который его хочет забрать в солдаты. От ловкого Петрушки доставалось и невежде-доктору, не умевшему лечить, и обманщику-торговцу.
Жизнь народных кукольников — бродячих актеров была очень тяжелой и мало чем отличалась от жизни нищего. После представления актер-кукловод снимал шапку и протягивал ее зрителям. Кто хотел, бросал в шапку медные копейки.
В других странах тоже были куклы, похожие на нашего Петрушку. Такие же длинноносые и крикливые забияки. Называли этих кукол по-разному: в Англии — Панч, во Франции — Полишинель, в Италии — Пульчинелла, в Германии — Касперле и Ганс Вурст, в Чехословакии — Кашпарек, в Турции — Карагёз.
Сейчас кукольные театры существуют почти во всех странах. В современных кукольных театрах употре 
бляются три разные системы кукол. Есть куклы, которые приводятся в движение нитками.
Актер-кукловод стоит на возвышении сзади сцены и держит в руках «вагу» — специальное устройство. Оно состоит из двух или трех перекрещивающихся палочек, к которым прикреплены нитки. Нижние концы ниток соединены с головой и спиной куклы, привязаны к ее плечам, рукам, коленкам и ступням ног. Обычно у куклы бывает десять, двадцать, а иногда даже до сорока ниток. Если раскачивать палочку, от которой нитки идут к коленкам куклы, то кукла начинает поднимать и опускать ноги, ходить или танцевать. Когда слегка натянут нитку, прикрепленную к спине, то кукла делает поклон. Если подтянуть нитки, привязанные к ногам, и отпустить все остальные, кукла перевернется и может встать на голову или ходить на руках. Кукол этой системы часто называют марионетками, но это не совсем правильно, потому что во многих странах так называют любую театральную куклу. Лучше этих кукол называть просто куклы на нитках.
Другая система кукол — это куклы, надевающиеся на руку, как перчатки. Обычно головка куклы надевается на указательный палец, одна ручка — на средний, а другая — на большой. Таких кукол многие называют у нас Петрушками, но это тоже не совсем правильно. Ведь куклы этой системы есть во многих странах. Правильно называть их перчаточными или куклами на пальцах. 
Третья система — это куклы на тростях. Ими, так же как и куклами на пальцах, актер-кукловод играет из-за ширмы. Кукол на тростях иногда надевают прямо на руку, но чаще всего их держат за центральную палку, которая проходит через всю куклу. К этой палке прикреплены голова и плечи куклы, а к плечам — руки. 
Актер управляет руками куклы с помощью тоненьких палочек-тростей, прикрепленных обычно к локтям или кистям кукольных рук. Палочки скрыты от зрителей в рукавах или в одежде куклы.
Куклы на нитках и куклы на пальцах уже сотни и тысячи лет существуют почти во всех странах мира, а вот куклы на тростях до начала нашего века были только на Востоке, главным образом в Китае и Индокитае. В Европе такие куклы появились впервые у советских кукольников-художников Ефимовых.
Государственные кукольные театры в нашей стране были созданы только после Октябрьской революции. Их сейчас в Советском Союзе около ста. Это настоящие театры, в которых работают актеры, художники, мастера кукол.
Кукольные театры ставят народные сказки и пьесы, написанные писателями. Большинство театров кукол играет для детей, но некоторые ставят представления и для взрослых, любящих кукольный театр не меньше, чем дети. Появляется все больше кукольных самодеятельных коллективов при школах, домах пионеров.
Много государственных кукольных театров возникло в Чехословакии, Румынии, Польше, Венгрии, Демократической Германии.