Политехнический университет»
Чайковский филиал
Кафедра Автоматизации, информационных и инженерных технологий
Отчет
по лабораторной работе №4
по дисциплине «Теория автоматического управления»
Выполнил: студент гр. АТТП-14-1-боз
Башуров Г.И.
Проверил: д.т.н., профессор,
Морозов Е.А.
2017 г.
Функция Дирака.
Исследование функции Дирака в программе PascalABC.
tt:=0.001; t:=-2; T1:=3;k1:=1;W:=1; T2:=1;V:=0;Vx2:=0; k:=100; a:=1/sqr(T2); b:=T1/sqr(T2);c:=k1/sqr(T2); x2:=0;x1:=0;
for i:=0 to 100000 do
begin
D:=(sqrt(k/pi))*exp(-k*sqr(t));
x1:=D;
Vx2:=Vx2-a*x2*tt-b*Vx2*tt +c*x1*tt;
x2:=x2+Vx2*tt;
t:=t+tt;
Setpixel(x0+round(t*40*masx),y0-round(x2*40*masy),clmaroon);
Setpixel(x0+round(t*40*masx),y0-round(x1*40*masy),cllime);
end;
Апериодическое звено 1-го порядка.
Исследование апериодического звена 1-го порядка в программе PascalABC.
tt:=0.001; t:=-50; T1:=1;k1:=10; T2:=2; k:=1; a:=1/T1; b:=k1/T1;
for i:=0 to 100000 do
begin
E:=E+k/sqrt(Pi)*Exp(-k*sqr(t))*tt;
x1:=E;
x2:=x2+(-a*x2+b*x1)*tt;
t:=t+tt;
Setpixel(x0+round(t*40*masx),y0-round(x2*40*masy),clmaroon);
Setpixel(x0+round(t*40*masx),y0-round(x1*40*masy),cllime);
end;
|
|
Синусоидальное звено 1-го порядка.
Исследование синусоидального звена 1-го порядка в программе PascalABC.
tt:=0.001; t:=0; T1:=1; T2:=2; k1:=1; a:=1/T1; b:=k1/T1; F:=0; W0:=10; X2:=0;
for i:=0 to 1000000 do
begin
x1:=sin(W0*t);
x2:=x2+(-a*x2+b*x1)*tt;
t:=t+tt;
Setpixel(x0+round(t*40*masx),y0-round(x2*40*masy),clmaroon);
Setpixel(x0+round(t*40*masx),y0-round(x1*40*masy),cllime);
end;
|
|
Апериодическое звено 2-го порядка.
Исследование апериодического звена 2-го порядка в программе PascalABC.
tt:=0.001; t:=-2; T1:=3;k1:=1;W:=1; T2:=1;V:=0;Vx2:=0; k:=100; a:=1/sqr(T2); b:=T1/sqr(T2);c:=k1/sqr(T2); x2:=0;x1:=0;
for i:=0 to 100000 do
begin
D:=(sqrt(k/pi))*exp(-k*sqr(t));
x1:=D;
Vx2:=Vx2-a*x2*tt-b*Vx2*tt +c*x1*tt;
x2:=x2+Vx2*tt;
t:=t+tt;
Setpixel(x0+round(t*40*masx),y0-round(x2*40*masy),clmaroon);
Setpixel(x0+round(t*40*masx),y0-round(x1*40*masy),cllime);
end;
Единичная функция 1-го порядка.
Исследование единичной функции 1-го порядка в программе PascalABC.
tt:=0.001; t:=-2; T1:=3;k1:=1;W:=1; T2:=1;V:=0;Vx2:=0; k:=1;E:=0; a:=1/sqr(T2); b:=T1/sqr(T2);c:=k1/sqr(T2); x2:=0;
for i:=0 to 100000 do
begin
E:=E+k/sqrt(pi)*exp(-k*sqr(t))*tt;
x1:=E;
Vx2:=Vx2-a*x2*tt-b*Vx2*tt +c*x1*tt;
x2:=x2+Vx2*tt;
t:=t+tt;
Setpixel(x0+round(t*40*masx),y0-round(x2*40*masy),clmaroon);
Setpixel(x0+round(t*40*masx),y0-round(x1*40*masy),cllime);
end;
Синусоидальное звено 2-го порядка.
Исследование синусоидального звена 2-го порядка в программе PascalABC.
tt:=0.001; t:=0; T1:=1; T2:=2; k1:=1; a:=1/T1; b:=k1/T1; F:=0; W0:=10; X2:=0;
for i:=0 to 1000000 do
begin
x1:=sin(W0*t);
x2:=x2+(-a*x2+b*x1)*tt;
t:=t+tt;
Setpixel(x0+round(t*40*masx),y0-round(x2*40*masy),clmaroon);
Setpixel(x0+round(t*40*masx),y0-round(x1*40*masy),cllime);
end;
Колебательное звено.
Исследование колебательного звена в программе PascalABC.
tt:=0.001; t:=-2; T1:=1;k1:=1;W:=1; T2:=3;V:=0;Vx2:=0; k:=100; a:=1/sqr(T2); b:=T1/sqr(T2);c:=k1/sqr(T2); x2:=0;x1:=0;
for i:=0 to 100000 do
begin
D:=(sqrt(k/pi))*exp(-k*sqr(t));
x1:=D;
Vx2:=Vx2-a*x2*tt-b*Vx2*tt +c*x1*tt;
x2:=x2+Vx2*tt;
t:=t+tt;
Setpixel(x0+round(t*40*masx),y0-round(x2*40*masy),clmaroon);
Setpixel(x0+round(t*40*masx),y0-round(x1*40*masy),cllime);
end;
Единичная функция 2-го порядка.
Исследование единичной функции 2-го порядка в программе PascalABC.
tt:=0.001; t:=-2; T1:=1;k1:=1;W:=1; T2:=3;V:=0;Vx2:=0; k:=1;E:=0; a:=1/sqr(T2); b:=T1/sqr(T2);c:=k1/sqr(T2); x2:=0;
for i:=0 to 100000 do
begin
E:=E+k/sqrt(pi)*exp(-k*sqr(t))*tt;
x1:=E;
Vx2:=Vx2-a*x2*tt-b*Vx2*tt +c*x1*tt;
x2:=x2+Vx2*tt;
t:=t+tt;
Setpixel(x0+round(t*40*masx),y0-round(x2*40*masy),clmaroon);
Setpixel(x0+round(t*40*masx),y0-round(x1*40*masy),cllime);
end;
Синусоидальное звено 2-го порядка.
Исследование синусоидального звена 2-го порядка в программе PascalABC.
tt:=0.001; t:=0; T1:=1;k1:=1; T2:=3;V:=0;Vx2:=0; k:=1;W:=2; a:=1/sqr(T2); b:=T1/sqr(T2);c:=k1/sqr(T2); X2:=0;
for i:=0 to 100000 do
begin
x1:=sin(W*t);
Vx2:=Vx2-a*x2*tt-b*Vx2*tt +c*x1*tt;
x2:=x2+Vx2*tt;
t:=t+tt;
Setpixel(x0+round(t*40*masx),y0-round(x2*40*masy),clmaroon);
Setpixel(x0+round(t*40*masx),y0-round(x1*40*masy),cllime);
end;
Вывод:
В ходе проделанной лабораторной работы были изучены проанализированы различные звенья. Моделирование колебательного звена без обратной связи и моделирование колебательного звена с обратной связью. Как видно из проделанного опыта, звенья удобно моделируются и изучаются.
Цель лабораторной работы достигнута.