После смерти Алексея Михайловича в 1676 г. на престол вступил его сын Федор. К власти пришли Милославские, а Нарышкины (родственники второй жены царя Алексея) удалены от престола. Новый царь получил хорошее образование, знал иностранные языки. Однако от рождения он был тяжело болен, не мог самостоятельно передвигаться. В конце апреля 1682г. он умер, не оставив наследника. У Федора Алексеевича было два брата: 16-летний Иван – сын от первой жены Алексея Михайловича - М.И. Милославской, и 10-летний Петр, сын от второй жены – Н.К. Нарышкиной. По старшинству преемником должен был стать царевич Иван. На него возлагали надежды Милославские. Опорой Нарышкиных был Петр. Между двумя группировками разгорелась борьба за власть.
Боярская Дума и патриарх Иоаким провозгласили царем Петра, его мать регентшей. Милославские сплотились вокруг царевны Софьи - шестой дочери Алексея Михайловича, надеясь на поддержку стрельцов в захвате власти. По Москве прошел слух, что Нарышкины задушили царевича Ивана. Утром 15 мая 1682 г. вооруженные стрельцы ворвались в Кремль. Узнав о причине волнения стрельцов, Наталья Кирилловна вывела обоих братьев Ивана и Петра на крыльцо. Но стрельцов, подстрекаемых Милославскими, остановить уже было невозможно. Убийства продолжались в Москве несколько дней. Оставшихся в живых Нарышкиных выслали из Москвы. Ужас увиденного, горе матери на всю жизнь оставили след в душе Петра и породили ненависть к стрельцам. По требованию стрельцов первым царем был объявлен Иван, вторым царем – Петра, а царевна Софья ввиду малолетства государей объявлялась правительницей. Правление Софьи продолжалось 7 лет, в течение которых Иван и Петр считались царями, но никакой роли в политических делах не играли.
Петр с матерью жил в подмосковных селах: Воробьево, Коломенском и, больше всего, в Преображенском. Образование Петр получил скромное, до конца своей жизни будущий император писал с грамматическими ошибками, но в зрелые годы имел обширные познания в различных областях, чем был обязан природной сообразительности, одаренности и упорному труду в постижении наук. С детства в нем пробудились три увлечения, переросшие в страсть: к разным ремеслам, к военному делу, к мореплаванию и кораблестроению. Учителям Петра были иностранцы, жившие в Немецкой слободе, - немцы, французы, англичане, шотландцы и др. Здесь он усвоил азы арифметики, геометрии, артиллерии, морского дела, приобрел друга и соратника Франца Лефорта.
Отношения Петра и Софьи были напряженными. Софья понимала, что скоро она должна будет отдать власть братьям, а сама уйти в монастырь. Более того, в январе 1689 г. царица Наталья женила Петра на Евдокии Лопухиной. По тогдашним понятиям женатый человек становился совершеннолетним и не нуждался в опеке. Глава Стрелецкого приказа, фаворит Софьи, подговаривал стрельцов убить Петра. Однако и Софья, и стрельцы просчитались. Шакловитый был казнен, Софья заточена в Новодевичий монастырь. Царь Иван остался в стороне событий. Он умер в 1696 г. Началось самостоятельное правление Петра I.
Время правления Петра Великого (1682-1725 гг.) или время петровских реформ – это переломная эпоха в истории России. В первые годы своего правления Петр не проявлял должного интереса к государственным делам. У него сложилась своя «кумпания», в которую входили его друзья (Ф. Апраксин, Ф. Лефорт, Г. Головкин и др.). Самым близким считался Александр Меншиков – сын дворового конюха, в юности торговавший пирожками, он был абсолютно неграмотен, но ловок и услужлив. Потом он станет «светлейшим князем» и вторым после Петра человеком в России.
В 1695-1696 гг. Петр предпринял Азовские походы. Это были активные выступления против Турции вместе с Австрией и Польшей, которые были союзниками России по антитурецкой коалиции. После Азовских походов Петра не покидает мысль о том, чтобы превратить Россию в морскую державу. Для того чтобы осуществить это, требовались военно-морской флот и специалисты, которые могли бы строить корабли и управлять ими в сражениях. Реализация этого плана вылилась в отправку молодых людей за границу для обучения морскому делу и кораблестроению. Для поиска союзников в войне против Турции, которая мешала выходу России к Черному морю было организовано «великое посольство» из 250 человек. Во главе с Ф. Лефортом. Под именем «урядника» Преображенского полка Петра Михайлова ехал сам царь. Знакомство с законами, наукой, техникой и политическим устройством европейских стран усилило у Петра желание перемен в России, утвердило его в мысли о необходимости «капитального ремонта» России, иными словами, преобразования всех сфер русской жизни по европейским образцам.