В эксплуатационных расчетах по определению скорости поступательного движения машинно – тракторных агрегатов дается несколько определений общему понятию скорости.
Прежде всего, следует различать теоретическую, действительную, рабочую и эксплуатационную скоростидвижения.
Под теоретическойскоростью следует понимать скорость прямолинейного движения трактора на заданных оборотах двигателя по ровной абсолютно жесткой горизонтальной поверхности, при отсутствии буксования движителей и постоянном радиусе качения rк:
Vm=60 ∙ 2πrкnд/1000im=0,377nдrк/im,
где Vm -теоретически возможная поступательная скорость движения трактора, км/ч; rк - теоретический радиус качения, м; n 
– частота вращения коленчатого вала двигателя, об/мин; im – общее передаточное число трансмиссии.
Радиальная деформация пневматических шин ведущих колес слагается из статической, вызываемой вертикальной нагрузкой, и динамической, вызываемой касательной силой Рк. В результате этой деформации уменьшается радиус качения колеса rк и соответственно скорость движения Vm. Радиус перекатывания пневматической шины также зависит от давления воздуха в ней и от твердости поверхности качения.
Для практических расчетов радиус качения тракторных шин низкого давления ведущих колес определяют по формуле:
rк=r0-λh,
где r0 – наружный радиус разгруженной шины, м; λ – коэффициент усадки шины, который можно принять равным для дорог с покрытием и укатанных грунтовых – 0,2, стерни зерновых – 0,17, вспаханного поля – 0,14; h – высота поперечного профиля шины в свободном состоянии, м.
Для гусеничных тракторов радиус ведущей звездочки
rк=lзвmзв/(2π),
где lзв – шаг звена гусеницы, м; mзв – число звеньев гусеничной цепи, укладывающихся на ведущей звездочке.
Так как lзв и mзв зависят от величины износа гусеничной цепи и зубьев ведущей звездочки, то для приближенных расчетов можно принять rк равным радиусу начальной окружности ведущей звездочки.
Действительная величина поступательной скорости V ведущего колеса из-за буксования всегда меньше теоретической Vm. Величина буксования δ ведущего колеса определяется отношением потерянной скорости поступательного движения к возможному ее теоретическому значению и выражается в процентах:
δ=(Vm-V)100/Vm.
Теоретически передача момента Мк обязательно должна сопровождаться буксованием колес – большим или меньшим. Буксование может быть равно нулю, когда не возникает ни горизонтальных деформаций почвы, ни тангенциальных деформаций шин, это может быть только при Мк =0. В действительности нулевое буксование также невозможно, как и движение ведущего колеса без момента Мк.
Величина буксования зависит от почвенных условий, от размеров и формы отпечатка, образуемого при контакте шины с почвой, от величины касательной силы тяги, величины сцепного веса, и скорости движения изменяющихся случайным образом.
Аналитически выражение для определения буксования движителей тракторов затруднено сложностью явления и поэтому существует ряд упрощенных формул, более или менее отражающие первоначальную стадию явления.
Определив по результатам тяговых испытаний значение буксования (в долях от единицы), легко найти действительную скорость поступательного движения трактора:
V=Vm(1-δ). (4.25)
Под рабочей скоростью Vp следует понимать ее фактическое среднее значение за один или несколько рабочих проходов агрегата при обработке участка.
Рабочая скорость может быть установлена опытным путем в полевых условиях и вычислена по формуле:
Vp=ΣLp/Σtp,
где ΣLp – измеряемая (по прямой линии движения) суммарная длина пути пройденная агрегатом, км; Σtp – время прохождения пути Lp без остановок, ч.
Фактический же путь движения центра агрегата будет длиннее Lp из-за отклонений от прямолинейности как в плоскости движения (неизбежное виляние агрегата), так и в профиле (обкатывание ведущими колесами неровностей поперечного профиля поля). Рабочая скорость движения агрегата определяет его производительность.
Различают также скорость холостого хода Vх (без обработки). Устанавливается она так, как и Vp, но при движении без обработки материала.
Движение агрегата может прерываться остановками по технологическим надобностям (заправка сеялок семенами, очистка рабочих органов от остатков растительности, смена транспортных средств и т. д.). Если учитывать время технологически необходимых простоев, то получим понятие эксплуатационной скорости движения агрегата:
Vэкс=ΣS/Σt, (4.27)
где ΣS – весь путь движения, км; Σt – все время, затраченное на прохождение пути ΣS, включая и технологически необходимые остановки.
Следует отметить, что величина буксования, определяемая при тяговых испытаниях тракторов как отношение количества оборотов движителей при холостом ходе трактора к количеству оборотов при ходе с нагрузкой (на определенном отрезке пути), включает в себя не только снижение скорости поступательного движения трактора из-за проскальзывания и тангенциальной деформации шины (буксования), но и снижение этой же скорости за счет извилистого хода. Поэтому при использовании опытных данных по буксованию, полученных в результате тяговых испытаний трактора, по формуле (3.29.) можно определить рабочую поступательную скорость, определяющая производительность агрегата:
Vp=Vm(1-δ).