Замечания научного редактора ТиСУ по статье
" Отказоустойчивая интегрированная навигационная система для беспилотного аппарата с использованием технического зрения "
авт. Д.А.Антонов, К.К.Веремеенко, М.В.Жарков, Р.Ю.Зимин, И.М.Кузнецов, А.Н.Пронькин: 11 с. + 8 библ. + 11 рис. + 8 табл.
Уважаемые авторы! По тексту Вашей статьи имеются перечисленные ниже замечания и пожелания. Для компактного указания и быстрого нахождения их места в ней далее используются следующие обозначения, где М, N, К – натуральные числа:
М-Nсв/сн (с. М, N-я строка сверху/снизу),
M-Слово-Кв/н (с. М, абзац, начинающийся со «Слово», К-я строка выше/ниже),
M-(N)-Kв/н (с. М, формула (N), K-я строка выше/ниже),
M-№N-Кв/н (с. М, N-я позиция пронумерованного списка, К-я строка выше/ниже).
Вносимые при их учёте исправления просьба выделять в новом тексте либо цветом (фона или шрифта), либо подчёркиванием. Это ускорит дальнейшую работу над статьёй.
Если при обязательной последующей вставке Ваших ответов в эти «Замечания» нумерация пунктов вдруг исчезнет или изменится, сразу щёлкните, пожалуйста, в меню иконку «отменить», и эта нумерация появится снова без изменения только что введённого текста.
1.1-УДК-1в: перед УДК необходимо вставить строку с НАЗВАНИЕМ ПРЕДПОЛАГАЕМОГО РАЗДЕЛА ТиСУ.
Внесена ссылка +
2.1,2-Введение: нет ни одной ссылки на литературу, а ведь нужен обзор работ предшественников.
3.Добавлены ссылки +
5- Алгоритм: нет номера раздела. Это же в 8- Исключение, 10- Результаты.
Внесены номера +
4.5-2..4сн и далее: вместо наклонного Т нужно прямое Т. Но далее, похоже, никаких матричных операций с векторами нет, поэтому проще считать их строками, убрав Т везде.
Т убраны - ОНИ ОСТАЛИСЬ. И ЭТО ХОРОШО, ТАК КАК МАТРИЧНЫЕ ОПЕРАЦИИ ПОЯВИЛИСЬ НА СТР. 9.
5.5-2..4сн и далее: русские буквы и в индексах должны быть прямыми. Также прямыми должны быть все греческие буквы и цифры.
Исправлено + - НО ЛАТИНСКИЕ ИНДЕКСЫСТАЛИ ПРЯМЫМИ ТОЖЕ
Все формулы приведены к стилю:
i. греческие - прямые;
ii. латиница - курсив;
iii. цифры - прямые;
iv. кириллица - прямые.
6.6-1,2св: неопределённый индекс i, его лучше убрать.
Убран индекс – НЕ УБРАН И НЕ РАСШИФРОВАН
Индексы убраны
7.6-10св: другой неопределённый индекс i, его смысл упомянут только в 6-1сн.
Индекс заменен – ВСЁ ОСТАЛОСЬ КАК БЫЛО
Индекс заменен на "j" и расшифрован
8.6-Учитывая: вместо малого 
нужно большое 
, как в формуле ниже.
Изменено +
9.7-Для-2н: неудачная индексация всё тем же i, но с другим смыслом, лучше j.
Индекс изменен – ВСЁ ОСТАЛОСЬ КАК БЫЛО
О какой из формул идет речь? Может быть для 7-2св?
.... относительно всех НКА рабочего созвездия (где i – номер спутника):
10. 7-Размерность: вместо dim{ 
} нужно dim .
Исправлено + СКОБКИ УБРАНЫ, НО КУРСИВ В dim ОСТАЛСЯ –
Изменено: цифры без наклона
7-6сн: потеряны внутренние транспонирования.
Транспонировния не указаны корректно, т.к. 
- это столбец. – ВОТ ИМЕННО, И ПРИ ТРАНСПОНИРОВАНИИ ОН ПРЕВРАЩАЕТСЯ В СТРОКУ, А НУЖЕН СТОЛБЕЦ.
Внутренние транспонирования добавлены.
12. 7-4,5сн и далее: неудачный перенос знака транспонирования в левые части равенств, было наоборот. Это же в 9-1сн, 10-1св и т.п.
Т перенесено в правую часть +
13. 7-3сн: лишнее повторение двух столбцов, достаточно отдельно определить один 
.
Исправлено – ВСЁ ОСТАЛОСЬ КАК БЫЛО
Заменено на определение одного столбца 
14. 7-3сн: так как «где» уже было, то перед «Δx1, Δx2» нужно вставить «в которых».
Вставлено +
15. 9-9св и далее: лишние точки, да ещё и жирные, как знаки обычного умножения. Они же, но похудевшие, в 9-22св.
Исправлено + – ОДНАКО В НОВЫХ ВСТАВКАХ ТОЧКИ УМНОЖЕНИЯ ЕСТЬ