Анализ исходной САУ сводится к определению её точности, устойчивости и быстродействия. Для решения этих задач необходимо в первую очередь получить ПФ разомкнутой системы W(s), которая равна произведению ПФ всех звеньев замкнутого контура регулирования. Таким образом для структуры, приведенной на рис. 5.1, имеем:
или
,
где K = KС KВ KУ KЭ KГ KД KP =1.584 – коэффициент передачи разомкнутой системы.
Передаточной функции разомкнутой системы соответствует tf -модель, получаемая перемножением tf -моделей передаточных функций всех звеньев замкнутого контура САУ. В рассматриваемом случае получим:
>> W=Wd*We*Wg*Wr*Wc*Wv*Wy
Transfer function:
1.584
2.88e-005s^6+0.00529s^5+0.08456s^4+0.5012s^3+1.206s^2+s
Оценка точности нескорректированной системы
Точность работы следящей системы оценивается ошибкой обработки входного воздействия 
, представленного в задании на проектирование максимальной скоростью 
и максимальным ускорением εм. По этим двум параметрам можно сформировать эквивалентное гармоническое входное воздействие следующего вида
,
где 
– амплитудное значение ;
– частота гармонического воздействия.
Согласно заданию Ωм =17 град/с = 0.2967 рад/с, εм =15 град/с2 = 0.2618 рад/с2. Введем эти параметры в среду MatLab:
>> qm=0.2967 % ввод максимальной скорости
qm = 0.2967
>> еm=0.2618 % ввод максимального ускорения
еm = 0.2618
Определим амплитудное значение 
и частоту эквивалентного гармонического воздействия 
:
>> Bm=(qm^2)/еm
Bm = 0.3363
>> wk=еm/qm
wk = 0.8824
Ошибка слежения определяется уравнением
,
где 
– передаточная функция для ошибки 
по входному воздействию 
:
,
где W(s) – ПФ разомкнутой системы.
Для определения 
целесообразно воспользоваться функцией feedback (W1,W0), применяемой для вычисления ПФ встречно-параллельного соединения двух звеньев, где W1 – охватываемая модель, W0 – модель отрицательной обратной связи. В рассматриваемом примере tf -модель ПФ для ошибки определяется следующим образом. Полагая W1=1, а W0=W(s), получим:
>> Fe=feedback(1,W)
Transfer function:
2.88e-005s^6+0.00529s^5+0.08456s^4+0.5012s^3+1.206s^2+s
2.88e-05s^6+0.00529s^5+0.08456s^4+0.5012s^3+1.206s^2+s+ 1.584
Учитывая, что при гармоническом входном воздействии рассогласование 
также изменяется гармонически, можно воспользоваться частотным методом оценки точности. Для определения значения частотной передаточной функции при 
, удобнее всего воспользоваться функцией freqresp (Fe,wk).
Для рассматриваемого примера получим следующее максимальное значение ошибки:
>> Em=freqresp(Fe,wk)*Bm
Em = -0.1408 + 0.3706i
т.е. имеем комплексное значение рассогласования 
.
Для оценки амплитудного значения ошибки следует перейти к модульному соотношению для :
.
В среде MatLab это осуществляется с помощью функции абсолютного значения abs:
>> Em=abs(Em)
Em = 0.3964
Полученное значение сравнивается с допустимой величиной ошибки слежения и делается соответствующий вывод. В нашем случае ошибка системы оказалась значительно больше допустимой ед=25 угл.мин. = 0.0073 рад (табл. 5.1), т.е. точность работы исходной САУ не удовлетворяет техническому заданию на проектирование.