Сугубо римским скульптурным жанром был исторический рельеф. Такие рельефы запечатлели крупнейшие события римской истории, а также римских гос. деятелей на алтарях, триумфальных арках, колоннах (Алтарь Мира, Алтарь Домиция Агенобарба, Арка Тита, Арка Константина, Колонна Траяна и др.).
Первоначально это было подражание эллинистическим произведениям, но в последующий период римский рельеф приобретает самобытные черты. Он более насыщен; изображение мотивов значительно сложнее по формам, сохранилось множество бытовых деталей
Римские художники использовали рельеф для «исторического рассказа», они применили к рельефу систему «последовательно-повествовательного стиля».
В эпоху Империи (расцвет Рима) примером этого римского исторического рельефа служит Алтарь Мира (13-9 г. до н.э. Марсово поле. Рим):
1) Это обнесенная стенами прямоугольная площадка. В центре стоит алтарь. Он расположен на ступенях, внутри и снаружи стены украшены рельефами.
2) В верхней части наружных продольных стен распложен фриз с изображением торжественной процессии, направляющейся к алтарю; мы видим Августа, членов его семьи, его приближенных, сенаторов, жрецов (сильное портретное сходство). Сцена благоденствия империи в эпоху Августа изображена аллегорически: богиня земли Теллус, ветры-Ауры, жирные стада. Композиция рельефов расчленена на отдельные сцены сюжетно и ритмически связанные между собой. Ниже фриза идет растительный орнамент из листьев и побегов аканфа.
3) Рельефные композиции очень строгие и ясные. Орнамент очень реалистичен, но в, то же время, декоративен. Такие орнаменты широко используются в римском декоративном искусстве 1 в.н.э.
Другим примером исторического рельефа служат рельефы на Арке Тита. Она была воздвигнута в 81 г. в честь взятия Иерусалима. Это образец римской имперской архитектуры. Однопролетная арка очень богато декорирована. Свод арки украшен розетками. На стенах внутри арки рельефы с изображением Тита и его войск, победоносно вступающих в Рим.
В рельефах сцены исполнены движения, фигуры идут не вдоль фона, а из глубины и по диагонали, за счет чего фон воспринимается как реальное пространство. Изображения очень живые, фигуры выпуклые. В этих рельефах в отличие от алтаря Мира плоскость стены не утверждается, а разрывается, но поскольку архитектура арки очень живописна, то рельефы объединяются в единое целое.
Высота монумента составляет 15,4 м, ширина 13,5 м, глубина пролёта 4,75 м, ширина пролёта — 5,33 м. Выстроен из пентельского мрамора, добываемого в Аттике.
Полуколонны, которыми декорирована арка, являются первым известным примером композитного ордера. В углах возле пролёта арки высечены четыре крылатых Виктории. Внутри пролёта находятся два барельефа: шествие с трофеями, захваченными в Иерусалиме (особенно выделяется менора), и император Тит, управляющий квадригой. Статуя Тита на квадриге также находилась на вершине арки, однако до наших дней не сохранилась. На софите находится барельеф с изображением апофеоза (обретения божественной сущности) императора.
В 79г., после кончины Флавия Веспасиана, правившего с именем Цезаря Веспасиана Августа, место императора занял его сын и полный тезка Тит Флавий Веспасиан, однако по прошествии двух лет он внезапно скончался. Для увековечивания памяти прославленного полководца и в ознаменование его побед в Иудее римский Сенат в 81г. одобрил возведение монументального памятника, построенного возглавившим империю младшим братом Тита Флавием Домицианом (51-96гг). А высеченные вверху арки слова «Senatus populus que romanus divo Tito divi Vespasiani f (ilio) Vespasiano Augusto», то есть «Сенат и римский народ божественному Титу, сыну божественного Веспасиана, Веспасиану Августу» уже почти две тысячи лет напоминает потомкам об апофеозе и величайших деяниях двух императоров.
Однако основной мотив посвящения Арки Тита находится на ее внутреннем своде, где расположен барельеф с изображением могучего орла, возносящего императора на небеса и указывая тем самым на его божественное предназначение.
На древних рельефных панелях внутри арки изображены две сцены с эпизодами римского триумфа при вхождении сына императора в Рим в 71 году. Один из них представляет процессию в начале церемонии – Богиня Рима ведет за собой конную упряжь с колесницей, на которой крылатая Победа венчает лавровым венком голову Тита.
На противоположной стене арки представлен эпизод триумфального шествия с добычей из храма в Иерусалиме – Священной Менорой, Серебряными трубами, которыми взывали евреев на праздник Рош ха-Шана и золотым Столом с ритуальными хлебами.
