MHI — язык программирования, созданный для первых роботов
(1961), управляемых от ЭВМ. Основные приемы программирования бази
руются на концепции осторожного движения, которое осуществляется до
тех пор, пока не будет получен определенный сигнал от датчика. С помо
щью MHI не выполняются арифметические действия, выходящие за рамки
опроса датчиков.
WAYE (1975) имеет основное допущение, которое заключается в
том, что параметры движения заранее рассчитаны и в процессе выполнения
движения допустимы небольшие отклонения от заданных траекторий. Здесь
были реализованы процедуры:
описания положения с помощью декартовых координат исполнительно
го органа;
координации движения сочленений, обеспечивающие непрерывность
скоростей и ускорений;
определения последовательности этапов движения в декартовой систе
ме координат.
Для надежного выполнения заданий в условиях неопределенности и обнаружения ошибок в процессе выполнения программы в системе WAYE реализуется концепция податливого и осторожного движения.
3. MINI (1976) получен путем введения в язык LISP некоторого числа
дополнительных функций, обеспечивающих сопряжение со специальной
ЭВМ (СВС), на которой программа выполняется в реальном масштабе времени. Отличие MINI от других языков программирования состоит в том, что сочленения ПР управляются независимо друг от друга. Исполнительный орган перемещается в декартовой системе координат, что позволяет уменьшить влияние недостатков некоординированных последовательных перемещений из одного положения в другое. С помощью операторов языка MINI можно установить целевые положения или усилия для каждого сочленения робота, считать показания датчиков положения и усилий, а также задать режим ожидания какого-либо сообщения. Но в языке MINI отсутствуют операторы управления и средства обработки геометрической информации.
4. В языке AL сочетаются специфические функции ПР и возможности
языков ALQOL и PASCAL. В системе AL программы выполняются на 2
ЭВМ. На 1-Й — производится компиляция исходной программы, на второй —
полученная в результате компиляции программы низкого уровня исполня
ется в реальном масштабе времени на управляющей ЭВМ.
Особенности языка AL:
реализованы методы описания движения (спецификация траекторий в
декартовой системе координат, расчет траекторий, алгоритм податливо
го движения);
обеспечены возможности для работы в реальном масштабе времени,
параллельное выполнение и синхронизация процессов;
реализованы способы представления геометрической информации с
помощью векторов, матриц и систем координат;
созданы разнообразные средства моделирования рабочей обстановки, с
помощью которых можно производить взаимную привязку систем ко
ординат, в том числе и временных, создаваемых, например, в процессе
работы ПР в режиме захвата предметов.
5. VAL — это интерпретатор. Усовершенствованные методы расчета
траекторий позволяют исключить этап предварительных расчетов. Особен
ности языка VAL:
наличие спецификации позиционных перемещений и перемещений пу
тем интерполяции точек в декартовой системе координат, включая
движения подвода и отвода;
возможность преобразования декартовых систем координат или задания
положений в произвольной системе координат;
возможность использования целочисленных переменных, арифметиче
ских действий и условных ветвлений;
возможность установки и проверки состояния двоичной канальных
шин, опрос шин.
Система VAL допускает стыковку с системой технологического зрения ПР и может определять систему координат деталей, попадающих в поле зрения телекамеры.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1) Адлер Ю. П., Маркова Е. В., Грановский Ю. В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, 1976.280 с.
2) Алиев А. С. и др. Интеллектуальные САПР технологических процессов в радиоэлектронике. М.: Радио и связь, 1991. 264 с.
3) Алиев Р. А. и др. Производственные системы с искусственным интеллектом. М.: Радио и связь, 1990. 264 с.
4) Арефьев И. Б., Кезлинг Г. Б., Кукор Б. Л. Интегрированные АСУ в машиностроении. Л.: Машиностроение, 1988. 244 с.
5) Артамонов Г. Т., Тюрин В. А. Топология сетей ЭВМ и многопроцессорных систем. М.: Радио и связь, 1991. 248 с.
6) Асельдеров 3. М.. Донец Г. А. Представление и восстановление графов. Киев: Наук, думка, 1991. 192 с.
7) Базаева С. Е. и др. Технология разработки диалоговых графических систем. М.: Наука, 1992.212 с.
8) Барканова Д. С, Тихомиров Ю. С. Порядок и правила разработки, оформления и обращения конструкторской документации. М.: Изд-во стандартов, 1992. 160 с.
9) Барнс Дж. Электронное конструирование: Методы борьбы с помехами. М.: Мир, 1990. 238 с.
10) Басакер Р., Саати Т. Конечные графы и сети. М.: Наука, 1973. 368 с.
11) Березин А. С, Мочалкина О. Р. Технология и конструирование интегральных микросхем. М.: Радио и связь, 1992. 320 с.
12) Булевский П. И., Зайденберг М. Г. Надежность приборов систем управления: Справ, пособие. Л.: Машиностроение,1975.328 с.
13) Валиев Т. А., Нишанбаев Т. Я, Лоссий И. О. Оптимизация информационно-вычислительных систем методами имитационного моделирования на ЭВМ. Ташкент: Фан, 1991. 132 с.
14) Василенко В. А. Сплайн-функции: теория, алгоритмы и программы. Новосибирск: Наука, 1983.320 с.
15) Васильев Ф. П. Численные методы решения экстремальных задач. М.: Наука, 1980. 520 с.
16) Вентцелъ Е. С, Овчаров Л. А. Теория случайных процессов и ее инженерные приложения. М.: Наука, 1991. 384 с.
17) Верма П. Сети связи ЭВМ. М.: Радио и связь, 1992. 114 с.
18) Гаврилов Т. А., Червинская К. Р. Извлечение и структурирование знаний для экспертных систем. М.: Радио и связь, 1992. 200 с.
19) Гольц Г. Рабочие станции и информационные сети. М.: Машиностроение, 1990. 240 с.
20) Горностаев Ю. М. Компьютерные сети. М.: Электронные знания, 1992. 159 с.
21) Грешилов А. А. Как принять наилучшее решение в реальных условиях. М: Радио и связь, 1991. 320 с.
22) Демидович Б. П., Марон И. А., Шувалова Э. 3. Численные методы анализа. М.: Физматгиз, 1962. 368 с.
23) Диго С. М. Проектирование и использование баз данных. М.: Финансы и статистика, 1995. 208 с.
24) Диоды, тиристоры, транзисторы и микросхемы широкого применения. Справочник./ Б. Ф. Бессарабов, В. Д. Федюк, Д. В. Федюк - Воронеж: ИПФ «Воронеж», 1994.720 с.
25) Директор С, Рорер Р. Введение в теорию систем. М.: Мир, 1974. 464 с.
26) Евстигнеев В. А. Применение теории графов в программировании. М: Наука, 1985.352 с.
27) Единая система конструкторской документации: Справ, пособие. М: Изд-во стандартов, 1989. 352 с.
28) Ефимов Е. Н. Решатели интеллектуальных задач. М.: Наука, 1982. 320 с.
29) Жук К. Д., Тимченко А. А. Автоматизированное проектирование логико-динамических систем. Киев: Наук, думка, 1981. 320 с.
30) Иванов Ю. В., Лакота Н. А. Гибкая автоматизация производства РЭА с применением микропроцессоров и роботов: Учеб. пособие для вузов. Радио и связь, 1987. 464 с.
31) Йенсен П., Бернес Д. Потоковое программирование: Пер. с англ. М.: Радио и связь, 1984. 392 с.
32) Квасов А. С. Основы художественного конструирования промышленных изделий: Учеб. пособие /МАМИ. М, 1989. 98 с.
33) Конструирование функциональных узлов ЭВМ на интегральных схемах / Б. Н. Ермолаев и др. М.: Радио и связь, 1998. 200 с.
34) Кофанов Ю. Н. Теоретические основы конструирования, технологии и надежности радиоэлектронных средств. М.: Радио и связь, 1991. 360 с.
35) Крон Г. Тензорный анализ сетей: Пер. с англ. М.: Сов. радио,1978. 720 с.
36) Курейчик В. М. Математическое обеспечение конструкторского и технологического проектирования с применением САПР. М.: Радио и связь, 1990. 352 с.
37) Луканцев В. Я, Якушенков Ю. Г. Методы борьбы с помехами в оптико-электронных приборах М.: Радио и связь, 1981. 179 с.
38) Лунд П. К. Прецизионные печатные платы. Конструирование и производство. М.: Энергоатомиздат, 1983. 360 с.
39) Лэсдон Л. С. Оптимизация больших систем. М.: Наука, 1975. 432 с.
40) М. Де Гроот. Оптимальные статистические решения. М.: Мир, 1974. 492 с.
41) Малышев Н. Г., Берштейн Л. С, Боженюк А. В. Нечеткие модели для экспертных систем в САПР. М.: Энергоатомиздат, 1991. 136 с.
42) Марчук Г. И. Методы вычислительной математики. Новосибирск: Наука, 1973. 352 с.
43) Микроэлектронные устройства автоматики: Учеб. пособие для вузов / А.А.Сазонов и др. М.: Энергоатомиздат, 1991. 394 с.
44) Мостеллер Ф., Тьюки Дж. Анализ данных и регрессия. М.: Финансы и статистика, 1982.317 с.
45) Мушик Э., Мюллер П. Методы принятия технических решений. М.: Мир, 1990. 208 с.
46) Ненашев А. П. Конструирование радиоэлектронных средств. М.: Высш. шк., 1990. 432 с.
47) Норенков И. П. Основы теории и проектирования САПР. М.: Высш. шк., 1990. 311с.
48) Норенков И. П. Разработка систем автоматизированного проектирования. Учебник для вузов. М.: Изд-во МГТУ им. И. Э. Баумана. 1994. 207 с.
49) Норенков И. П., Маничев В. Б. Системы автоматизированного проектирования электронной и вычислительной аппаратуры. М: Высш. шк., 1983. 272 с.
50) Норенков И. П. Введение в автоматизированное проектирование технических устройств и систем. М.: Высш. шк., 1986. 311с.
51) Петров А. Е. Тензорная методология в теории систем. М.: Радио и связь, 1985. 152 с.
52) Подвальный С. Л., Савельев М. В., Тушканов Н. Б. Автоматизация производства ЭВМ: Учеб. пособие /Новочерк. гос. техн. ун-т. Новочеркасск, 1996. 102 с.
53) Поляк Б. Т. Введение в оптимизацию. М.: Наука, 1983. 384 с.
54) Преснухин Л. Я, Воробьёв Н. В., Шишкевич А. А. Расчет элементов цифровых устройств. М: Высш. шк., 1991. 526 с.
55) Преснухин Л. Н, Шахнов В. А. Конструирование электронных вычислительных машин и систем. М.: Высш. шк., 1986. 512 с.
56) Разевиг В.Д., Блохнин СМ. Система P-CAD. Руководство пользователя. М.: ООО «ИЛЕКСА», 1996. 288 с.
57) Рубан В. Я, Дрогаль Т. Г. Интеграция АСУ на основе баз данных. Киев: Техника, 1988. 192 с.
58) Рыжов Э. В., Горленко О. А. Математические методы в технологических исследованиях. Киев: Наук, думка, 1990. 184 с.
59) Савельев А. Я., Овчинников В. А. Конструирование ЭВМ и систем. М.: Высш. шк., 1989.312 с.
60) Савельев М. В. Автоматизация проектирования вычислительных систем: Учеб. пособие /Новочерк. гос. техн. ун-т. Новочеркасск, 1997. 64 с.
61) Савельев М. В. Техническое, программное и интеллектуальное обеспечение САПР вычислительных систем: Учеб. пособие. Ростов н/Д: Изд-во Сев.-Кавк. науч. центра высшей школы, 1998. 79 с.
62) Савельев М. В. Техническое, программное и интеллектуальное обеспечение САПР вычислительных систем: Учеб. пособие. Ростов н/Д: Изд-во Сев.-Кавк. науч. центра высшей школы, 1998. 79 с.
63) Савельев М. В., Теняков Е. И. Конструирование средств измерительной и вычислительной техники: Учеб. пособие /Юж.-Росс. гос. техн. ун-т. Новочеркасск: ЮРГТУ, 1999. 107 с.
64) Самошкин М. А. Автоматизация преобразования и обработки графической информации. Минск: Наука и техника, 1991. 335 с
65) Скляров В. А. и др. Автоматизация проектирования ЭВМ. Минск: Вышэйш. шк., 1990. 356 с.
66) Соломенцев Ю. М. Проектирование автоматизированных участков и цехов. М.: Машиностроение, 1992. 272 с.
67) Сучков Д. И. Проектирование печатных плат в САПР P-CAD 4.5, P-CAD 8.5 и ACCEL EDA. М.: Малип, 1998. 576 с.
68) Схрейвер А. Теория линейного и целочисленного программирования: В 2 т.: Пер. с англ. М.: Мир, 1991. 360 с.
69) Таусенд К, Фохт Д. Проектирование и программная реализация экспертных систем на ПЭВМ. М.: Финансы и статистика, 1990. 320 с.
70) Ушаков Н. Н. Технология производства ЭВМ: Учеб. для студ. вузов по спец. «Вычислит, машины, комплексы, системы и сети». М,: Высш. шк., 1991. 416 с.
71) Фор А. Восприятие и распознавание образов. М.: Машиностроение, 1989. 272 с.
72) Фролов В. Н., Львович Я. Е., Меткин Н. П. Автоматизированное проектирование технологических процессов и систем производства РЭС. М.: Высш. шк., 1991.463 с.
73) Хакен Г. Информация и самоорганизация: Макроскопический подход к сложным системам: Пер. с англ. М.: Мир, 1991. 240 с.
74) Хокс Б. Автоматизированное проектирование и производство: Пер. с англ. М.: Мир, 1991.296 с.
75) Холодниок М. Методы анализа нелинейных математических моделей: Пер. с чешек. М.: Мир, 1991. 368 с.
76) Хофер Э., Лундерштенд Р. Численные методы оптимизации. М.: Машиностроение, 1981. 192 с.
77) Яншин А. А. Теоретические основы конструирования, технологии и надежности ЭВА. М.: Радио и связь, 1983.