Возникновение Пскова теряется в легендарных далях. В 903 г. город уже существовал; согласно летописи, в этот год князь Игорь взял в жены Ольгу "родом из Пскова". Город вырос на порубежных землях, на обрывистых склонах известковых выходов, в месте впадения Псковы в р. Великую, поднялись деревянные стены града, позднее названного Детинцем, или Кромом. В те далекие времена Псков входил в состав Новгородских земель и считался его пригородом. До середины XIV в. он зависел от Великого Новгорода. В силу этого в художественной культуре Пскова имеется много общих черт с новгородской, однако в дальнейшем она развивалась самостоятельно. Одна за другой в Пскове возводятся четыре монументальные постройки — Троицкий собор, собор Ивановского монастыря, церковь Дмитрия Солунского и Спасский собор Мирожского монастыря. О формах Троицкого собора мы ничего не знаем, так как этот памятник был сильно перестроен в конце XII в. и еще раз — в XIV в., а в конце XVII в. снесен.
Самобытный памятник псковской архитектуры XII в. — Спасо-Преображенский собор Мирожского монастыря — высокий крестообразный в плане объем, увенчанный барабаном со шлемовидным куполом. Он расположен на берегу Великой у впадения в нее речки Мирожи. Собор был построен в конце тридцатых - начале сороковых годов XII века, предположительно, приглашенной новгородской артелью, на средства новгородского архиепископа (владыки) грека Нифонта (1130—1156) — богатейшего землевладельца и видного политического деятеля.
Собор сложен из чередующихся слоев плинфы и местного известняка. Угловые ячейки полностью отделены от крестообразного наоса, поражающего своей обширностью и слитностью пространства. Столбов нет, в общей композиции основная роль принадлежит крупным цилиндрическим сводам и куполу. В относительно невысоком храме отсутствуют сколько-нибудь заметные вертикали, пластические акценты создают сильно вынесенные подпружные арки, опирающиеся на консоли как бы утопленных в стене лопаток. Внутри храма на стене алтаря и между алтарем и диаконником была обнажена часть древней кладки, видно чередование слоев плинфы и камня. На плинфе можно различить знаки, сделанные древними мастерами, — четырехконечные и восьмиконечные кресты. По своему архитектурному типу собор отличается от всех построек не только в Пскове, но и вообще в Древней Руси. Его аналогом является лишь церковь Климента в Старой Ладоге, построенная тем же Нифонтом. По-видимому, Нифонт, грек родом, пожелал соорудить на Руси храмы по византийскому образцу: подобного типа храмы были распространены в восточной части Византийской империи. В постройке Спасо-Преображенского собора, вероятно, принимали участие зодчие-греки. Нижняя часть храма по своему плану близка к квадрату, а верх его первоначально имел форму креста. Этот крест создавался тем, что боковые апсиды наполовину ниже центральной, а на западе им соответствовали пониженные северный и южный углы здания. Продольный неф и трансепт возвышались над квадратным основанием храма, образуя равноконечный крест. Массивный барабан и купол стоят над перекрестьем нефов. Арки на западной части северной и южной стен показывают, какой была здесь первоначальная высота стен. Уже в конце XII века углы храма надстроили до высоты основных сводов. В XVI веке собор получил западный притвор и звонницу, в XVII веке в северной и южной стене были пробиты широкие окна и двери. Сейчас собор значительно ниже, чем был первоначально, так как уровень земли вокруг него поднялся. Чтобы войти внутрь храма, надо спуститься по лестнице. Внутри храма хорошо виден его крестообразный план: надстроенные верхние углы не открываются в его основное помещение. Все стены собора покрыты фресками.
Спасо-Преображенский собор был расписан в середине пятидесятых годов XII века. Во время осады Пскова Баторием фрески были повреждены, их покрыли штукатуркой и побелили, постепенно их существование забылось. Они были обнаружены случайно во время ремонта храма в 1858 году. В 1889-1893 годах была снята покрывавшая фрески штукатурка, а в 1899-1901 годах артелью Сафонова была произведена неудачная реставрация. Древние фрески были снова закрыты. В до- и послевоенные годы велись восстановительне работы настенных росписей. После гибели во время Второй мировой войны большей части фресок церкви Спаса на Нередице мирожская стенопись осталась единственной по полноте и богатству фресковой росписью XII века.
Одно из древнейших зданий Пскова - собор Иоанна Предтечи Ивановского женского монастыря, основанного в XII веке. Псковские летописи впервые упоминают его под 1243 годом, а его постройку приписывают княгине Евфросинии, по другим сведениям он уже существовал до ее рождения. Вероятно, этому способствовала трагическая судьба этой женщины. Дочь полоцкого князя Рогволода, тетка знаменитого Довмонта, Евфросиния Рогволодовна была замужем за Ярославом Владимировичем, княжившим в Пскове в начале XIII века. Однако Ярослав изменил Пскову, перешел на службу к Ордену и женился в Риге на немке, хотя и оставил в Пскове жену. Он неоднократно участвовал в походах немецких феодалов на Псков. После его измены Евфросиния Рогволодовна постриглась в монахини под именем Евпраксии, удалилась в Ивановский монастырь и стала его игуменьей. В 1243 году бывший муж пригласил ее на свидание в Оденпе (теперь Отепя). Княгиня Евфросиния поехала и была там убита пасынком Ярослава, сыном его второй жены. С тех пор этот монастырь стал местом погребения многих псковских княгинь.
Собор сложен из чередующихся слоев местной известняковой плиты и плинфы — квадратной кирпичной плитки. По своим архитектурным формам он близок новгородским храмам начала XII века и, быть может, построен новгородскими зодчими. Собор Иоанна Предтечи представляет собой шестистолпный храм с тремя мощными апсидами и тремя главами. Центральная глава стоит на большом и широком барабане над перекрестием главных нефов — продольного, идущего к алтарю, и пересекающего его трансепта. Оба эти нефа значительно шире остальных. Боковые главы стоят на углах нефа, примыкающего с запада к трансепту. На верхней части барабанов идет поясок арочек, кроме них, храм не имеет другого декора. Стены здания четко делятся на прясла лопатками, которые довольно сильно выступают на плоскости стен. Окна на барабанах и стенах высокие и узкие. Все это — черты, характерные для древнерусского зодчества XI—XII веков. На южной стене крайнего западного нефа в XVI веке была поставлена двухпролетная звонница. Реставраторы восстановили ее покрытие — свое для каждого пролета. Западная пристройка относится, по-видимому, к XVII веку. Ивановский собор выглядит приземистым, вросшим в землю. Он и действительно врос в землю, так как окружен мощным культурным слоем, накопившимся за восемь столетий его существования. Псковский собор благодаря своей приземистости, небольшому количеству окон без ритмическою их повторения создает более житейский, обыденный образ храма, приближенного к человеку, что станет в дальнейшем характерной чертой псковского зодчества.
Псковским зодчим принадлежит остроумная конструкция уступчатых сводов, осуществлявшаяся ими в бесстолпных храмах. Так, жесткая пространственная конструкция из подымающихся ступеньками арок, завершавшаяся световым барабаном, придавала внутреннему объему целостность и устремленность вверх. Понижение сводов к стенам уменьшало кубатуру, способствовало сохранению тепла зимой и улучшало освещение интерьера. Для большей прочности псковские каменодельцы расширяли стены книзу, даже у церковных барабанов, что придавало храмам особую устойчивость. Приземистые, с неровной, словно вылепленной поверхностью наклоненных к центру стен, с упругими, как будто раздавшимися под давлением тяжести шеями глав, псковские храмы производят особое впечатление материальности. В них нет религиозной экзальтации, они необычайно обыденны и человечны.
Как и в Новгороде, в Пскове тоже возводились многочисленные одноглавые церкви, строившиеся из местного грубо околотого плитняка. По сравнению с новгородскими они более массивны и отличаются особой сочностью форм. Типична в этом отношении церковь Василия на Горке, построенная в 1413 г. (год постройки отмечен в летописи), в котором отчетливо проявились характерные черты храма псковского типа. Эта каменная церковь, сменившая деревянную, поставлена на обширных подвалах-хранилищах с мощными сводами. Кубообразный объем четырехстолпного храма величаво возвышался над окружавшими его постройками и увенчивался стройной главой. Его стены имели трехчастное деление и завершались закомарами. Храм Василия с Горки со свободной композицией прижавшихся к его статичному ядру небольших приделов органично вписался в окружающую среду.
Чаще всего в псковских церквах XV — начала XVI в. встречались приподнятые подпружные арки. Они применялись и в сравнительно редких в псковской архитектуре четырехстолпных церквах с позакомарным покрытием, как в церкви Василия с Горки, обладающей рядом особенностей, ставших почти обязательными для позднейших псковских церквей. Алтарь церкви с тремя апсидами, средняя из которых чуть выше половины высоты основного объема, а боковые — еще ниже. Внутри Васильевская церковь также обладает некоторыми особенностями, получившими распространение позднее. Таковы круглые в плане западные столбы и восточные столбы, закругленные со стороны алтаря. Хор эта церковь не имеет, а ее придел, расположенный на одном уровне с самим храмом в северной пристройке, не был личной церковью какого-либо богатого прихожанина (как приделы на хорах), а вмещал несколько десятков человек. Такие приделы и невысокие галереи, охватывающие церковь с трех сторон, позднее также стали обычными в псковских церквах.
Небольшие по размерам кубические, несколько приземистые гладкостенные псковские храмы, нередко воздвигнутые по заказу ремесленников и мелких торговцев, отмечены той же лаконичной суровостью, той же внутренней крепостью, что и псковские оборонительные сооружения. В целом Псковские церкви XIV и XV вв. внешне мало отличаются от новгородских, но внутри имеют новую интересную конструкцию свода. Вспомогательные арки парусов, ранее сниженные, приподняты выше, чем у византийских конструкций и образуют так называемую псковскую ступенчатую конструкцию сводов. Этим способом был построен ряд маленьких церквушек.
Бесстолпные храмы получают широкое распространение в XV в., они покрываются обычной восьмискатной крышей, окружаются галереями и папертями, к которым пристраиваются уютные крылечки с короткими круглыми столбами, напоминающими толстые деревянные коротыши.
В Пскове XV — XVI вв. стены и своды церквей обычно белились известью, и большое значение в их интерьерах получили иконы. Судя по летописным упоминаниям, многоярусные иконостасы существовали в Пскове уже в XIV в. Белизна стен и сводов делала церковь светлее, особенно при приподнятых подпружных арках, позволявших освещать окнами барабана и боковые части. Сравнивая интерьеры псковских и новгородских церквей, можно видеть, насколько приветливее и уютнее должны были казаться первые, тогда как в новгородских церквах XIV—XV вв. фрески делают их интерьеры более торжественными, а контраст между освещенным подкупольным пространством и погруженными в полумрак угловыми частями скрадывает действительные размеры здания, заставляя его казаться большим. К тому же фрески в известной степени лишают покрываемые ими поверхности ощущения материальности, сохраняемой выбеленными стенами и сводами псковских церквей. Еще уютнее и ближе к светским зданиям интерьеры псковских церквей, имевших пристройки, не превышавшие своей высотой жилого помещения и схожие с последними расположением и пропорциями окон.
К галереям псковских церквей примыкали нередко один или два придела, позволявшие служить в один день раннюю и позднюю обедни (чего по церковным правилам нельзя делать в церкви с одним престолом). Галереи, приделы и звонницы псковских церквей XV—XVI вв. придавали живописность их внешнему виду, тем более что эти пристройки располагались большей частью не вполне симметрично. Благодаря пристройкам, ширина здания стала большей, чем высота, высота галерей и приделов была невелика, а высота главного храма скрадывалась окружающими его пристройками (включая апсиды), что изменяло соотношение между размерами основного объема и его главы. Последнее изменяло масштабную характеристику здания, которое казалось меньшего размера. Одинаковый наклон крыш храма, приделов, апсид, галереи и фронтончиков над звонницами придавал цельность всему комплексу, как и одинаковая для всех его частей простота обработки фасадов, белизна стен и слабый рельеф деталей. Контраст между гладью белых стен и узорными дорожками апсид и барабана усиливал впечатление приветливости, производимое этими зданиями.
Колоколен в Новгороде и Пскове не строили, они появились в Москве позже, в ХV веке. Характерной особенностью Пскова являются звонницы, распространенные в этом городе больше, чем в других русских городах. В Пскове была распространенная западная манера звонить, раскачивая весь колокол, а не язык его. Псковские звонницы, стоящие возле церквей, имели до пяти пролетов для колоколов и обширную сводчатую пристройку, способствовавшую устойчивости звонницы и служившую кладовой. Пролеты для колоколов были различной ширины, столбы, круглые посередине и прямоугольные вверху и внизу, также имели различную толщину. Часто — и это явилось новшеством в древнерусской архитектуре — на храмовых стенах сооружались очень живописного вида звонницы, с которых велось наблюдение за продвижением врага и чьи колокола не раз возвещали тревогу. Чаще небольшие звонницы надстраивались над притвором или с запада над главным входом. Звонницы представляли собой каменные стенки, завершавшиеся невысокими круглыми столбами, между которыми подвешивались колокола. Иногда колокола крепились просто к толстому деревянному брусу, укреплявшемуся на врытых в землю деревянных столбах.
Как и Новгород с его владениями, Псков и вся Псковщина благодаря своим памятникам архитектуры (многие из которых были разрушены и ныне восстановлены в первоначальном виде — без позднейших пристроек) и монументальным росписям собора Мирожского монастыря являют нам богатейшую панораму средневекового искусства.