Подраздел: Системы управления движением торпед. Стр. 105.
На странице 106, перечисляя имена ученых, в середине 50-х годов ХХ века создавших фундамент для развития расчетно-теоретических методов проектирования, авторы статьи незаслуженно не включили в их число Академика РАН, трижды лауреата Государственных премий СССР, Евгения Павловича Попова.
Евгений Павлович является выдающимся ученым и одним из основных создателей современной теории автоматического управления, а также ученым в области механики и робототехники.
Е.П. Попов также являлся консультантом по системе управления первой реактивной торпеды РТ-45-2, разрабатываемой в 1950 – 1951 году в НИИ-400 под руководством инженеров и ученых В.А. Калитаева и Ф.Л. Якайтиса.
С 1952 года по 1958 Е.П.Попов являлся руководителем аспиранта-заочника НИИ-400, А.Б.Александрова, успешно защитившего кандидатскую диссертацию по теме «Креновыравнивание торпед на подводном участке движения».
Это была первая научная работа в НИИ-400, созданная на основе теории автоматического управления.
Все предыдущие диссертации, защищенные в НИИ-400, создавались на других теоретических основах, в том числе и диссертация Р.В. Исакова, защищенная в 1956 году, «Исследование крена торпеды на воздушном участке траектории» (в названии возможна неточность).
Руководителем данной научной разработки Р.В. Исакова являлся выдающийся ученый, д.т.н. Д.П. Скобов, о работах которого, посвященных разработкам автоматического управления торпедами, в те годы в НИИ-400 известно ничего не было.
Понятия современной теории автоматического управления Е.П.Поповым были изложены в его книге «Динамика систем автоматического регулирования», изданной Госиздатом в 1954 году.
Только после издания этой книги весь комплекс вопросов по теории автоматического управления стал доступным для широкого круга читателей. Конечно, и до этого очень многие известные ученые публиковали свои работы по исследованию тех или иных вопросов этой теории, однако до выпуска указанного труда Е.П.Попова, представившего теорию в комплексе с собственными исследованиями и разработками, такой возможности не существовало.
А.Б. Александров при разработке своей диссертации полностью использовал все понятия современной теории автоматического управления, в том числе и понятие системы управления движением торпеды, частотные методы исследования. При этом автор использовал систему дифференциальных уравнений, описывающих движение торпеды, разработанных и впервые опубликованных известным ученым Е.Н.Пантовым. (оппонентом А.Б. Александрова на его защите).
Система уравнений, разработанная Е.Н.Пантовым, в принципе не отличалась от аналогичной системы, созданной Д.П.Скобовым, широко используемой в дальнейшем всеми исследователями динамики торпед в НИИ-400.
Под руководством Е.П. Попова в 1954 – 55 году, его подопечным А.Б. Александровым, в НИИ-400 была разработана первая программа для сдачи кандидатского экзамена по профилю автоматического управления торпедами, которая затем использовалась всеми аспирантами, избравшими разработку по данному профилю.
Все последующие исследования управляемого движения торпед в НИИ-400 проводились только на основе теории автоматического управления, разработанной в своей основе Е.П.Поповым.
Полезно также знать, что развитие метода исследования управляемости путем моделирования управляемого движения объекта на электронных вычислительных машинах также впервые было для НИИ-400 предложено Е.П.Поповым.
Для возможности использования такого метода исследования, в 1957 году Е.П.Попов рекомендовал приобрести АВМ (аналоговая вычислительная машина) марки ИПТ-5, в те годы единственную машину пригодную для таких целей.
В 1959 году такая машина была приобретена, и с этого момента, под руководством Р.В.Исакова, в НИИ-400 получает быстрое развитие лабораторная база электронной вычислительной техники и методика исследования управляемости подводных объектов путем моделирования управляемого движения объекта на электронных вычислительных машинах.
В течение 1951 – 1958 годов Е.П.Попов являлся руководителем кафедры автоматики и телемеханики в Ленинградской военно-воздушной инженерной академии, в звании Генерал-майор-инженер.
Изложенный выше недостаток о роли академика Е.П.Попова в создании фундамента, для развития расчетно-теоретических методов проектирования, присутствует также во множестве других публикаций «Гидроприбора», созданных при участии тех же, уважаемых мной авторов.
Кроме указанного недостатка публикаций, вышеупомянутые издания содержат еще множество других подобных, часть которых можно отнести к опискам, а другую часть и к безграмотному изложению фактов.
Очевидно, что уважаемые авторы многие из своих публикаций выполняли наспех и с пренебрежением к обоснованию создаваемых ими сообщений.
Перечислять все огрехи в упомянутых публикациях здесь невозможно.
Для частичного ознакомления с фактами, можно воспользоваться моим трудом, который я создавал спонтанно после ознакомления с первыми же упомянутыми публикациями, а именно:
«Жизненные обстоятельства инженера, или хроника пикирующего торпедиста».
Эту работу я разместил в интернете, в виде файла на своей странице социальной сети ВК, а также на ЯндексДиске (ссылка https://yadi.sk/d/NXZ54Q7p3aMt8N)
Также действительный процесс проектирования, создания систем управления и управляющих приборов, освещен частично в ряде экземпляров научно-технического сборника «Подводное морское оружие». (Выпуски 12, 14, 15).
Содержание этого раздела мной, в апреле 2018 года, было направлено также в адрес Концерна «Морское подводное оружие – Гидроприбор», но, как и следовало ожидать, никакой реакции на письмо какого-то «древнего» пенсионера не поступало. В связи с этим я считаю возможным и необходимым продолжить критику вышеназванного издания, и других ему подобных, которую буду выполнять по мере своих «пенсионных» сил и возможностей.
С Уважением. А.Б. Александров.
3.
На той же странице 106 содержится описание системы управления торпеды РАТ-52.
1. В этом описании сообщается, что «удержание курса на воздушном участке и после приводнения обеспечивалось системой из трех гироскопов (курсового, носового, элеронного), носового крыла и элеронов.
Движение на заданной глубине при изменяющейся скорости вследствие неравномерного горения пороха оригинальным безинерционным гидростатическим аппаратом».
Авторы понятия не имеют о том, что они описывают!
В действительности на воздушном участке траектории движения этой торпеды удержание курса не обеспечивалось ни одним из названных гироскопов и не носовым крылом и элеронами.
Судя по изложенному авторы не имеют представления о действительном назначении перечисляемых ими устройств этой торпеды.
После приводнения торпеды в удержании ее курса участвует, из названных устройств, только курсовой гироскоп.
Как очевидно, о назначении носового и элеронного гироскопов, а также носового крыла и элеронов торпеды авторы не имеют никакого представления.
2. Авторы совершенно не осведомлены о принципе работы используемого в торпеде «оригинального «безинерционного» гидростатического аппарата, а также о причинах побудивших конструкторов торпеды создавать эту «безинерционность».
Сообщение о том, что торпеда РАТ-52 проходит дистанцию с «рывками» по скорости надуманно и ничем не подтверждено и не обосновано.
Безинерционность прибора была создана для исключения воздействия на прибор управления по глубине хода торпеды ускорений в момент ее приводнения и для стабилизации ее начального «мешка».
4.
На той же странице 106, авторы раздела совершенно справедливо отметили, что директор НИИ-400 Борушко А.М. понимал роль и значение систем управления движением торпед, вследствие чего принял решение о создании специализированного отдела управляющих и регистрирующих приборов.
При этом, заявляя, что именно таким образом «в институте появилась новая специальность – «прибористы»», авторы данного раздела, то ли из-за неосведомленности, то ли из-за высокомерия, не считают специалистами-прибористами профессионалов, разрабатывающих, как приборные конструкции торпед, так и создающих соответствующие научно-теоретические проработки, до момента создания специализированного отдела, т.е. до 1955 года.
Однако, в различных подразделениях института сразу же начали свои разработки специалисты, решающие вопросы приборостроения буквально с момента создания НИИ-400 в 1943 году.
Возникающие вопросы по торпедному приборостроению в основном решались специалистами ведущих профилированных отделов по разработкам основных, в то время, типов торпед: электрических и тепловых.
Отдел электрических торпед работал под руководством дважды лауреата Государственной премии Н.Н. Шамарина, отдел тепловых торпед под руководством В.А. Калитаева и В.А. Поликарпова. (После назначения В.А. Калитаева руководителем отдела по созданию торпед со спецзарядом).
Специалисты Ломоносовского филиала НИИ-400, где под руководством лауреата Государственной премии Д.А. Кокрякова проводились разработки перекисно-водородных торпед, также согласовывали решение вопросов, связанных с приборами управления и регистрации движения торпед со специалистами упомянутых ведущих подразделений.
Следует также учитывать, что в работах по решению приборных вопросов по согласованию с ведущими профилированными отделами непрерывно принимали участие также специалисты СКБ Киевского завода им. Г.И. Петровского, работавшие под руководством лауреата Государственной премии Е.Г. Янкелевича.
В те годы непосредственным консультантом СКБ Киевского завода им. Г.И. Петровского являлся также Герой социалистического труда, действительный член Академии Наук Украинской ССР, академик Ишлинский А.Ю., создатель киевской школы механиков-специалистов по гироскопам и системам инерциальной навигации.
Контроль за процессом проектирования торпедных приборов также непрерывно производился с непосредственным участием руководителя приборострительной службы НИМТИ военного инженера Мошенина М.Л.
Разработки научно-теоретических вопросов проводились, как сотрудниками расчетно-теоретического отдела под руководством к.т.н. Д.Ю. Бродова и к.ф.-м.ф. П.И.Третьякова, так и сотрудниками вышеназванных торпедных профилирующих отделов. Например, кандидатские диссертации были защищены инженерами И.Т. Шестопаловым и Р.В. Исаковым.
Под руководством Н.Н. Шамарина проводили разработки приборов молодые инженеры С.Г. Полеско и Ю.В. Саунин, в результате которых был создан сильфонно-маятниковый автомат глубины, за создание которого С.Г Полеско (уже в 1957 году) получил звание лауреата Ленинской премии.
Этот прибор был установлен в торпеде СЭТ-53 и являлся прообразом приборов, обеспечивающих выполнение управляемого маневрирования торпед в вертикальной плоскости.
В процессе проектирования кислородной торпеды ТАН-53, проводившейся с 1951 по 1955 годы под руководством В.А. Калитаева и В.А. Поликарпова, впервые для торпед с винтомоторной группой была отработана система креновыравнивния путем рассогласования горизонтальных рулей. Для чего был разработан специфический суммирующий узел - механизм рассогласования горизонтальных рулей.
Ход решения вопроса креновыравнивания торпед, который в те времена являлся проблемным, несмотря на его существование в реактивной торпеде РАТ-52, кратко описан в работе «Жизненные обстоятельства инженера, или хроника пикирующего торпедиста», в разделах: годы 53, 54, 55.
Подобная система креновыравнивания впоследствии применялась на всех типах торпед.
В процессе разработки ТАН-53, по схеме инженера Васильева (к сожалению, имя Васильева не запомнил) был разработан новый тип рулевой машинки с дополнительным золотником воздухораспределения, расположенным в одном корпусе с поршнем РМ.
Новый тип воздухораспределения был впоследствии использован при создании электрифицированных РМ, для торпед типа МГТ-1, СЭТ-40, АТ-1, и на других объектах, включая подводные мины-ракеты, типа ПМР-2.
При отработках торпед, по крайне мере до 1959 – 1960 годов, широко использовались регистраторы углов поворота, созданные еще в начале 50-х, инженером В.П. Колпаковым на основе гироприборов.
Для регистрации и отметки времени на основе трофейной техники был разработан специальный «батарейный отметчик времени».
В конструкции торпеды ТАН-53, впервые после создания в 1894 году пневмомеханического гироскопического прибора Обри, даже было предусмотрено использование электрического сигнала, для подрыва пиропатрона, отделяющего в момент приводнения специальное «носовое крыло». Для формирования сигнала использовался «Носовой» гироскопический прибор. Работу проводил инженер Назаров Б.Б.
При необходимости проведения климатических испытаний приборов был случай выполнения работ в специально созданной холодильной камере. Работа была выполнена в 1954 году с участием молодого специалиста Селезнева В.В.
При проектировании торпеды ТАН-53 до 1952 -1953 года приборные разработки в отделе проводились под непосредственным руководством инженера Васильева, позднее его заменил инженер – к.т.н. Шестопалов И.Т.
Кроме чисто конструкторских разработок в отделе велись также и научно-технические разработки, например: в 1953 году защитил кандидатскую диссертацию Шестопалов И.Т, вели диссертационные проработки инженеры Исаков Р.В. и Александров А.Б.
В 1952 году впервые, по крайне мере в торпедостроении, было создано понятие «ошибка карданного подвеса гироприбора», (см. «Жизненные обстоятельства инженера, или хроника пикирующего торпедиста», в разделах: годы 52, и далее, вплоть до 80-х).
В процессе разработки торпеды ТАН-53, т.е. еще до создания "специализированного отдела управляющих и регистрирующих приборов», над исследованием влияния этой ошибки на процессы управления и регистрации движения торпед трудились сотрудники отдела: А.Б. Александров, И.Т. Шестопалов, и профессор ЛКИ М.В. Лавров. Позднее к исследованиям по этой теме присоединялось и много других специалистов.
Еще до разработки торпеды ТАН-53, в процессе создания жидкостной реактивной торпеды РТ-45-2, начатой еще в 1945 году, руководитель этой разработки В.А. Калитаев также прорабатывал вопрос создания «безинерционного» прибора управления ходом торпеды по глубине.
Инженер СКБ завода «Двигатель» Н.Н. Коузов, наряду с С.Г. Полеско, также внес свой вклад в создание сильфонно-маятникового автомата глубины.
В СКБ Киевского завода им. Г.И. Петровского, на основе трофейной техники под руководством Е.Г. Янкелевича, гироскопический прибор курса (типа Обри) был дополнен механизмом маневрирования, в связи с чем, установочная головка прибора курса из двухшпиндельной превратилась в четырехшпиндельную.
Из вышеизложенного очевидно, что специальность – «прибористы» существовала в НИИ-400, как и во всей отрасли торпедной промышленности, еще задолго до создания специализированного отдела управляющих и регистрирующих приборов.
Из изложенного также очевидно, что возникающие перед ними задачи, прибористы торпедной отрасли решали разрозненно, каждый выполняя работу только для объекта над которым он работал. Причем проще и естественнее эти приборные работы было исполнять, используя, в основном, уровень техники на котором создавался данный объект и его предшествующие прототипы.
В свое время, в начале ХХ века и вплоть до Второй Мировой войны, торпедная отрасль промышленности была основана на использовании самых передовых технологий того времени.
Технология изготовления сложнейших торпедных узлов и деталей, использование сжатого воздуха для хранения в торпеде топливного окислителя, с одновременным использованием его, как источника энергии для действия всех устройств автоматики и системы управления – соответствовали самому высокому уровню техники того времени.
Однако в течение Второй Мировой войны и после нее, с развитием авиации, ракетостроения, и других отраслей техники, мировой уровень техники значительно вырос, в результате чего выросли также и тактико-технические требования к торпедному оружию.
Пришло время, когда торпеды, соответствующие возросшим тактико-техническим требованиям стало возможно создавать только на основе нового современного уровня техники. Так, например, была признана непригодной вновь спроектированная торпеда ТАН-53, не учитывающая возросших требований к условиям использования торпед.
Стало очевидным, что требуемые характеристики вновь создаваемых торпед не могут обеспечиваться приборами создаваемыми на базе прежнего уровня техники, а могут быть обеспечены только приборами также созданными с учетом современного уровня техники.
Осознание указанной необходимости требовало заменить пневмомеханический принцип создания конструкции торпедных приборов на электромеханический, а также предусмотреть максимально-возможное исключение сжатого воздуха, как источника и носителя энергии для работы силовых и приводных приборных устройств.
Электромеханические конструкции приборов должны были обеспечить выполнение повышенных тактико-технических характеристик торпед путем увеличения функциональной работоспособности приборов, путем повышения надежности функционирования, путем сокращения веса и габаритов приборов.
Еще через некоторое время с теми целями потребуется внедрение в приборостроение устройств электроники, но к моменту создания нового отдела в НИИ - уровень электроники еще определялся в основном только электронными лампами.
Каким образом в НИИ-400 происходила эволюция техники приборостроения, и какой вид первоначально имел специализированный отдел управляющих и регистрирующих приборов сообщается в «Жизненные обстоятельства инженера, или хроника пикирующего торпедиста», годы 1954 и 1956.
Окончательный вид специализированный отдел управляющих и регистрирующих приборов приобрел в 1956 году, и уже к концу 1957 года в нем были созданы новые электрифицированные приборы, позволившие провести морские испытания вновь созданных агрегатов на отработках проектируемых торпедах МГТ-1, СЭТ-40, АТ-1, ДБСТ.
Для этих целей в новом отделе, получившем название «Отдел № 14», была создана специальная Комиссия с рабочей группой под председательством, вновь назначенного начальника лаборатории отдела № 14 к.т.н. Исакова Р.В.
Работа Комиссии Р.В. Исакова была закончена в декабре 1957 года с положительными результатами. (см. «Жизненные обстоятельства инженера, или хроника пикирующего торпедиста», год 1957).
При этом следует отметить, что работа по созданию новых электрифицированных приборов и проведению их испытаний была успешно выполнена силами тех специалистов, которых до 1955 года, как «прибористов» не существовало, согласно утверждениям авторов, рассматриваемого подраздела «Системы управления движением торпед».