WEB - страничка управления телескопом и базами данных находится по адресу https://83.222.206.14:8443/master2/rule.php (при входе из внешней сети) или https://192.168.1.206/master2/rule.php (из внутренней сети обсерватории). Для входа в систему необходимо ввести логин и пароль (Рисунок 3).
Закладка Manual Control позволяет управлять камерами, монтировкой и дополнительными устройствами телескопа. Страница интерфейса ручного управления состоит из трёх основных частей (блоков), а так же левой и правой частей.
Первый блок - управление монтировкой Astelco NTM-500 mount (далее прописан её IP-адрес и порт). Поле Status - показывает текущее состояние устройства. Ready говорит о том, что телескоп готов к наблюдениям, Busy- идет выполнение какой-то команды (уже ушедшие команды и успешность их выполнения можно увидеть внизу под блоком управления монтировкой <->), Parked - питание выключено и телескоп запаркован (в этом случае нужно произвести инициализацию). Кнопка Init- позволяет инициализировать монтировку. В поле Power устанавливается параметр on/off и при нажатии кнопки Power Set включается/выключается питание монтировки. При надатии кнопки Park- телескоп паркуется. Кнопки Sid off и Sid on позволяют включать/выключать часовое ведение. В полях RA и Dec задаются координаты центра кадра для наведения телескопа, которое осуществляется после нажатия кнопки Goto. При нажатии кнопки Home телескоп переводится в парковочное положение и выключается.
В правой части мы увидим выполнена ли задача Status Ready/Busy/Parked, координаты Ra и Dec - показывают куда "смотрит" телескоп в данный момент, и включено ли питание Power On/Off. Для обновления текущей информации служит синяя кнопка update, находящаяся над полем Status.
Следующий блок - блок управление камерами (интерфейс приложения SkyCam): Alta camera WEST (её IP-адрес и порт) и Alta camera EAST (её IP-адрес и порт). Устройство блоков аналогично для обеих камер.
Поле Status - показывает текущее состояние камеры. Ready говорит о том, что она готова к наблюдениям, Busy- идет выполнение какой-то команды (её можно увидеть внизу под блоком управления камерой <->), Parked - питание камеры выключено (в этом случае нужно произвести инициализацию). Кнопка Init- позволяет камеру инициализировать.
Для проведения наблюдений необходимо охладить камеру. В поле Cooler устанавливаем параметр on, в поле Set Point - требуемую температуру, Fan Mode - режим вентилятора (обычно при наблюдениях устанавливается температура -30, режим вентилятора 3, и при завершении работ -10 и 1). Для применения данных параметров - кнопка Set. В полях XBin и YBin можно установить параметры бинирования кадра (обычно используется для увеличения скорости съёмки или усиления отсчёта). Возможно так же задать область матрицы, на которую будет производиться съёмка: XStart, YStart и XEnd, YEnd.
Рисунок 3 – страничка ручного управления
Далее заполняются следующие поля - Экспозиция (в секундах), Затвор (открыт/закрыт) Тип (тип кадра), Объект (комментарий, не обязателен), N кадров (число кадров с вышеперечисленными параметрами в серии), Наблюдатель (выборочно), Пароль (пока не нужен). Чтобы применить данные параметры и начать съёмку, нужно нажать кнопку Run. При нажатии кнопки стоп Stop экспозиция будет остановлена.
При нажатии кнопки update справа отобразятся текущие параметры: статус выполнения команды, температура камеры на данный момент, время экспозиции и т.д.. Нужно помнить: если в поле статус отражено Parked, то нужно инициализировать (Init) камеру, если Busy, то подождать конца экспозиции (Status=Ready).
Последний, третий блок - блок управления крышей, актюатором, фильтрами и фокусировкой (интерфейс mokko): Roof, Filters, Focus (IP-адрес, порт).
Для того чтобы открыть/закрыть крышу телескопа, выбираем Open/Close в поле Roof и нажимаем кнопку Roof Set. Разведение/сведение осей осуществляется аналогичным образом при выборе в поле Axes Open/Close и нажатии кнопки Axes Set. Чтобы установить фильтры, в поле East Filter или/и WestFilter выбираются нужные фильтры и нужно нажать соответствующую кнопку East Filter или/и WestFilter, находящуюся прямо под этим полем.
Автофокусировщик запускается кнопкой FullAF для обеих труб телескопа, или кнопками EastAF WestAF для каждой трубы по отдельности.
Текущее состояние крыши, положение осей, и установленные на камерах фильтры отображены справа. При нажатии кнопки update параметры обновляются.
На страничке Meteo можно узнать текущую погоду и проследить изменение погодных условий на протяжении последних суток.
Для проведения удаленных наблюдений рекомендуется использовать планировщик наблюдений - Planner. В «планировщик» можно добавлять объекты, которые мы хотим наблюдать в первую очередь. На странице слева расположена таблица с планом обзора на данную ночь. Справа от неё находится информация о площадке (нужно ввести координаты); опираясь на неё можно судить на какой из обсерватории сети можно (или лучше) наблюдать интересующий нас объект. Внизу находится таблица, где отображены все заданные вручную объекты.
Управление телескопом может производиться из командной строки Linux компьютера, соединенного с сервером телескопа, или же из Windows с помощью программы Putty. Соединение происходит по протоколам SSH и Telnet [10].
Для входа в систему управления из внешней сети с компьютера с операционной системой Widows, требуется запустить клиент Putty, в опциях SSH соединения указывается IP-адрес Коуровской обсерватории 83.222.206.14 и порт 2022. Далее для перехода к другим компьютерам используются адреса вида 192.168.1.ххх.
Например, для входа в компьютер, управляющий монтировкой, требуется набрать:
root@master-ural-im:~# ssh 192.168.1.203
Для подключения к процессу запущенному на компьютере где вы сейчас находитесь необходимо набрать команду:
root@ebox-2:~# telnet localhost xxxxx,
где xxxxx - порт соответствующего процесса, 15600 - mokko, 23456 - astelco, 64012 - SkyCam.
Для присоединения к процессу, запушенному на другом компьютере, необходимо набрать команду:
root@master-ural-im:~# telnet 192.168.1.yyy xxxxx,
где yyy – IP-адрес компьютера, а xxxxx - порт соответствующего процесса, 15600 - mokko, 23456 - astelco, 64012 - SkyCam.
Для входа из внутренней сети в опциях SSH соединения указывается IP-адрес компьютера, к которому вы хотите присоединиться вида 192.168.1.ххх и порт 22. Далее все так же, как и при входе из внешней сети.
Все управляющие программы на всех обсерваториях МАСТЕР используют единый протокол. Строчные и заглавные буквы не различаются, т.е. записи STATUS, status и StAtUs - одинаковы.
Нумеровать команды необходимо для того, чтобы понимать в ответ на какой запрос вам пришел ответ. Сам номер может быть любым целым неотрицательным числом (>=0).
Запросы бывают следующих типов INIT/PARK, RUN/STOP и GET/SET. Ответы имеют типы OK и ERROR. OK означает что команда выполнена, или выполняется успешно. ERROR говорит о том, что произошла ошибка.
Команды INIT/PARK.
Изначально, при старте, запускается только сервер, и программа не соединяется с устройством. Для того чтобы соединиться с устройством и получить к нему доступ, нужно инициализировать сервер с помощью команды INIT. По этой команде программа соединяется с устройством и выводит его в стартовую конфигурацию. Эти операции могут занять некоторое время, и сразу после команды придёт сообщение, содержащее примерное время ожидания в секундах. Как только инициализация завершится, последует ответ "ОК STATUS=READY".
Команда PARK выполняет обратную функцию, переводя устройство в состояние ожидания, и отключение от него. Если по какой либо причине устройство необходимо физически отключить (например, по питанию), то рекомендуется сначала его сервер запарковать, а после выключения снова инициализировать. Примеры:
->34 park // подана команда запарковать устройство
<-34 OK WAIT=64 //ожидание
<-34 OK STATUS=PARKED //устройство запарковано
->45 INIT //инициализировать устройство
<-45 OK WAIT=64 //ожидание
<-45 OK STATUS=READY //устройство готов
Команды GET/SET
Команды GET/SET предназначены для запроса и установки различных параметров. Можно запрашивать или устанавливать любое количество параметров одновременно. При этом параметры разделяются пробелами. Если все запрошенные (устанавливаемые) параметры были найдены, то ответ будет содержать тип "OK", если нет, то тип "ERROR". Команда SET принимает, а команда GET возвращает значения параметров в формате ПАРАМЕТР1=ЗНАЧЕНИЕ1 ПАРАМЕТР2=ЗНАЧЕНИЕ2.
Запрос параметров может производиться в любое время при инициализированном сервере, в противном случае придёт сообщение "ERROR STATUS=PARKED". Устанавливать параметры можно только когда сервер не выполняет никаких задач, т.е. "STATUS=READY". В противном случае придёт сообщение "ERROR STATUS=BUSY" и параметры не будут установлены.
Примеры для процесса SkyCam:
->01 set exptime=34.56 object=MANUALTEST //установить время экспозиции и имя объекта
<-01 OK STATUS=READY // камера готова
->02 get beliberda //получить значение параметра beliberda
<-02 ERROR STATUS=ERSYN // ошибка, такого параметра нет
->03 get exptime xbin ybin //получить значения exptime, xbin, ybin
<-03 OK Exptime=34.56 XBin=1 YBin=1//значения exptime, xbin, ybin
Команды RUN/STOP
Команда RUN предназначена для выполнения какого либо действия с устройством, например: сделать экспозицию на камере, навести телескоп, сменить фильтр и т.п. Расчетное время ожидания, как и в случае с INIT, придёт сразу же по получению команды. Пока выполняется одно действие, любые операции (кроме операций типа GET) заблокированы. Во время выполнения команды переменная STATUS равна BUSY. При использовании команд типа RUN надо указывать моду, в которой мы хотим запустить устройство. Например, при управлении «ГОЛОВОЙ» выбрать режим Алерта или Обзора. Если мода не указана, она устанавливается как normal. Параметры блока SET можно так же перечислять в команде RUN. При этом сначала будут выполнены установки, а потом начнется действие.
Команда STOP пытается завершить начатое действие экстренно: можно прервать экспозицию или наведение, но следует понимать, что действие не может быть завершено мгновенно, и для этого может потребоваться время. Окончательно действие завершится только тогда, когда пришел ответ о завершении команды с номером команды RUN, запустившим это действие. Пример:
->01 run exptime=50 //Начало действия (съёмка на ПЗС)
<-01 OK WAIT=75 //Съёмка началась, надо подождать 75сек
->02 stop //Команда экстренной остановки
<-02 OK STATUS=READY //Команда остановки ВЫПОЛНЕНА
->03 get status
<-03 OK STATUS=BUSY //Но устройство ещё НЕ ГОТОВО
<-01OK STATUS=READY //Процесс действия (съёмка) успешно завершён
SkyCam: управление ССD – камерой.
Для управления камерами используется программа SkyCam, работающая по стандартному протоколу. В инициализированном состоянии SkyCam постоянно поддерживает соединение с камерой и на основании команд может делать экспозиции, управлять температурой матрицы и скоростью вращения вентиляторов, сохранять кадр.
Один процесс SkyCam может управлять одной камерой. При необходимости 2 камеры могут быть подключены к одному компьютеру. В этом случае для каждой из камер должна быть запущена своя копия SkyCam.
Каталог для сохранения кадров, априорная информация о снимках (масштаб, фокус телескопа и т.п.) и обсерватории содержится в конфигурационном файле (/master/etc/Alta.conf). После завершения экспозиции считанное изображение сохраняется во временной директории, и затем передается на сервер. Новую экспозицию можно начать до завершения записи кадра.
По умолчанию камера снимает полный кадр без сабфрейма и бинирования. После каждой экспозиции (команды run) все параметры возвращаются к параметрам по умолчанию. Поэтому при необходимости съёмок в специфических режимах команды на установку должны повторяться. Параметры могут задаваться либо отдельно с помощью команды set либо вместе с командой run.
Перечень команд и параметров изложен в приложении А.
Astelco: управление монтировкой телескопа.
Монтировка Astelco NTM-500 имеет свой собственный протокол управления. Фактически, программа Astelco предназначена для трансляции команд стандартного протокола «МАСТЕР» в протокол, используемый монтировкой.
При работе с монтировкой не рекомендуется использовать команды типа SET, так как на реальное изменение какого либо параметра требуется время и некоторое физическое действие (наведение, выключение питания и т.п.). Вместо этого рекомендуется использовать команды типа RUN с соответствующими параметрами. RUN вернет OK STATUS=READY, если команда выполнена успешно (наведение закончилось, питание выключилось и т.п.), либо OK ERROR STATUS=ERFAT, если произошла ошибка.
Присоединение процесса Astelco к управляющему компьютеру и непосредственное взаимодействие с монтировкой начинается в момент инициализации программы (команда init). Возможна автоматическая инициализация при запуске процесса с ключом -а. Если нужно разорвать соединение с управляющим компьютером монтировки, достаточно запарковать процесс Astelco помощью команды park. При этом монтировка остается в текущем положении. Для парковки монтировки существуют отдельные методы.
Примеры:
->01 run power = on //Включение питания.
->02 run ra=120000 dec=-012345 //Наведение в точку с координатами Ra=12h00m00.0s Dec=-01g23'45''
->03 run home //Парковка телескопа
->04 run power = off //Выключение питания
->05 stop //Остановка наведения.
Важно избегать команды RUN без параметров. Это может привести к отключению часового ведения.
Перечень команд и параметров изложен в приложении А.
Mokko: управление дополнительными устройствами.
Приложение mokko позволяет управлять фокусировкой, установкой осей телескопа, сменой фильтров и крышей.
Примеры:
->01 run axes=open //развести оси телескопов
->02 get position //получить текущее положение осей
->01 get filter //получить имя введенного фильтра
->01 run east filter=r //установить фильтр R на восточной трубе
->01 get focus //получить текущее положение фокуса
->02 run west focus=100 //перефокусировка западной трубы на 100 условных единиц
->01 run roof=open //открыть крышу
->02 get roof status //получить статус крыши
Перечень команд и параметров изложен в приложении А.
Условия эксплуатации
Система сохраняет работоспособность при следующих условиях эксплуатации:
Таблица 2. Условия эксплуатации комплекса.
| Режим работы системы | непрерывный |
| Температура окружающего воздуха | от -40 до +30 град. С |
| Влажность воздуха | до 98% |
| Атмосферное давление | от 460 до 760 мм.рт.ст. |
Приложение А
| Процесс | Команда | Параметр | Комментарии |
| astelco 192.168.1.203:23456 | Init | Инициализация | |
| Park | Парковка | ||
| Get (получить) | Ra Dec Power Sidereal | Текущие координаты Ra (hhmmss) Текущие координаты Dec (ddmmss) Статус питания (on/off) Статус часового ведения (on/off) | |
| Set (установить) | Ra=hhmmss Dec=±ddmmss Power =(on/off) Sidereal= (on/off) | Координаты Ra Координаты Dec Питание (on/off) Часовоге ведения | |
| Run (выполнить) | Ra=hhmmss Dec=±ddmmss Power=on/off Home | Координаты Ra Координаты Dec Питание (on/off) Запарковать телескоп | |
| Stop | Остановка монтировки | ||
| mokko 192.168.1.203:15600 | Init | Инициализация процесса | |
| Park | Парковка | ||
| Get (получить) | Filter Focus Position Temperature Roof status | ID введенного фильтра (RVIP на запанной камере, RVBP-на восточной) Текущее положение фокуса Текущий статус осей Температуру Состояние крыши | |
| Set (установить) | |||
| Run (выполнить) | west/east filter=x west/east focus=±xxxx axes=open/close roof=open/close | x – имя фильтра (BVRP для east, VRIP для west) blank для обеих труб. Сместить фокус на хххх единиц Развести/свести оси Открыть/закрыть крышу | |
| Stop | |||
| SkyCam | Init | Инициализация процесса | |
| Park | Парковка процесса | ||
| Get (получить) | XBin/YBin XEnd/YEnd XStart/YStar Exptime Cooler CcdTemp CoolerSetPoint FanMode Shutter HeatSink Ra/Dec Count MaxCount LastName ExpProcess ReadoutProcess Dirpath Autofocus GrbRA/GrbDec GrbCirc GrbTime GrbNotice GrbSattel Object Oname Imtype Observer Filter QualityControl | Биннинг по горизонтальной и вертикальной оси (1-4098). Левый верхний угол сабфрейма (0-4097). Правый нижний угол сабфрейма(1-4098). Экспозиция в секундах (0-10000.0). Охлаждение (0/1 - вкл./выкл.). Температура матрицы в градусах Цельсия (от -50 до +50). Требуемая температура камеры (от -50 до +20). Скорость вращения вентиляторов (0,1,2,3) Флаг открытия затвора при экспозиции (0-закрыт,1-открыт) Температура корпуса в Цельсиях (от -50 до +50) Координаты центра кадра Текущий кадр в серии Число кадров в серии Путь к последнему кадру Количество секунд, прошедших с начала экспозиции Количество секунд, прошедших с начала считывания (0÷25) Директория для сохранения кадра Флаг создания автофокусного снимка (0/1) Координаты гамма – всплеска Ошибка координат всплеска в десятых долях градуса (0.0÷100.0). Время детектирования всплеска Номер сообщения GCN Спутник, от которого пришел алерт Тип обработки (Survey/Test/Alert/Focus) Пользовательское название объекта съёмки Тип кадра (Light/Test/Bias/Dark/Flat) Наблюдатель Фильтр Флаг требования проверки качества (0/1) | |
| Set (установить) | XBin=n YBin= n XEnd =n YEnd =n XStart=n YStart=n Exptime= n Cooler =0/1 CoolerSetPoint=-50/+20 FanMode=0/1/2/3 Shutter =0/1 MaxCount=n Dirpath Autofocus=0/1 GrbRA/GrbDec GrbCirc=n GrbTime=n GrbNotice GrbSattel Object Oname Imtype Observer Filter QualityControl | Биннинг по горизонтальной и вертикальной оси (n=1-4098) Левый верхний угол сабфрейма (n=0-4097) Правый нижний угол сабфрейма (n=1-4098) Экспозицию в секундах (n=0-10000.0) Охлаждение (вкл./выкл.) Температуру матрицы в градусах Цельсия Скорость вращения вентиляторов Флаг открытия затвора при экспозиции (1-открыт) Число кадров в серии (n=0/10000) Директория для сохранения кадра Флаг создания автофокусного снимка Координаты гамма - всплеска Ошибка координат всплеска в десятых долях градуса (0.0÷100.0) Время детектирования всплеска Номер сообщения GCN Спутник, от которого пришел алерт Тип обработки (Survey/Test/Alert/Focus) Пользовательское название объекта съёмки Тип кадра (Light/Test/Bias/Dark/Flat) Наблюдатель Фильтр Флаг требования проверки качества (0/1) | |
| Run (выполнить) | XBin=n YBin= n XEnd =n YEnd =n XStart=n YStart=n Exptime= n Cooler =0/1 CoolerSetPoint=-50/+20 FanMode=0/1/2/3 Shutter =0/1 MaxCount=n | Биннинг по горизонтальной и вертикальной оси (n=1-4098) Левый верхний угол сабфрейма (n=0-4097) Правый нижний угол сабфрейма (n=1-4098) Экспозицию в секундах (n=0-10000.0) Охлаждение (вкл./выкл.) Температуру матрицы в градусах Цельсия Скорость вращения вентиляторов Флаг открытия затвора при экспозиции (1-открыт) Число кадров в серии (n=0/10000) | |
| Stop |