КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ МЕХАНИЗМОВ
2.1 Цели и задачи кинематического анализа
Синтез механизма – проектирование – имеет значительные трудности теоретического характера, поэтому при выполнении прикладных инженерных задач менее распространен, чем анализ.
Анализ механизма – исследование с целью изучения законов изменения его основных параметров и на основе этого выбор из ряда известных наилучшего механизма. По сравнению с синтезом, анализ механизма более широко используется в практике, поэтому на нём остановимся более подробно.
Цели кинематического анализа:
1. Определение кинематических характеристик звеньев:
– перемещений;
– скоростей;
– ускорений;
– траекторий движения;
– функций положения при известных законах движения входных (ведущих) звеньев.
2. Оценка кинематических условий работы рабочего (выходного) звена.
3. Определение необходимых численных данных для проведения силового, динамического, энергетического и других расчётов механизма.
Задачи кинематического анализа:
1. Задача о положениях звеньев механизма. Определение траекторий движения точек.
2. Задача о скоростях звеньев или отдельных точек механизма.
3. Задача об ускорениях звеньев или отдельных точек механизма.
Методы кинематического анализа:
1. Графический (или метод графиков и диаграмм).
2. Графоаналитический (или метод планов скоростей и ускорений).
3. Аналитический.
4. Экспериментальный.
2.2 Графический метод кинематического анализа
Преимущество этого метода заключается в наглядности и простоте. Он хорош для кинематического анализа звеньев, совершающих возвратно-поступательное движение. Недостатком метода является невысокая точность, которая зависит от точности графических построений
Задача о положениях решается построением нескольких совмещённых планов механизма в выбранном масштабе длин при различных последовательных положениях ведущего звена.
Задачи о скоростях и ускорениях решаются построением графиков (диаграмм) перемещений, скоростей и ускорений исследуемой точки.
Последовательность кинематического анализа
1. Сначала строят несколько (чаще всего 12 и более) совмёщенных планов механизма в произвольно выбранном масштабе длин.
2. Затем строят график пути (перемещения) исследуемой точки или звена. Для этого используют совмещённые планы механизма и последовательные положения на них исследуемой точки или звена.
3. Графическим дифференцированием графика перемещений строят график скорости исследуемой точки.
4. Графическим дифференцированием графика скоростей строят график ускорений.
Графическое дифференцирование можно производить методом хорд и методом касательных. С целью повышения точности удобно использовать оба метода одновременно.
Пример
Дано: кривошипно-ползунный механизм, длины звеньев которого - кривошипа и шатуна – LOA и LAB соответственно; угловая скорость кривошипа w1 = const.
Определить скорости и ускорения ползуна при различных положениях кривошипа.
Решение
Выбираем масштабы длин 
[м/мм], где AO – длина отрезка в мм, изображающая кривошип длиной LОА на строящемся плане механизма; эта длина выбирается произвольно с учётом того, что совмещённые планы механизма должны разместиться на отведённом месте чертежа, а сам масштаб длин был бы удобен для дальнейших расчётов (был бы «круглым» числом).
Вычисляем длину отрезка 
[мм], изображающего шатун на плане механизма. При построении совмещенных планов механизма используют метод засечек (рис.2.1).
Для построения графиков скоростей и ускорений (рис.2.1.) выбираются полюсные расстояния hu и ha, причем:
hu – полюсное расстояние при построении графика скоростей, которое выбирается произвольной длины; рекомендуется его величину выбирать в пределах hu » 30…40 мм;
ha – полюсное расстояние при построении графика ускорений; его рекомендуется принимать так же в пределах ha »30…40 мм.
Масштабы времени, скорости и ускорения вычисляют по формулам, вывод которых приводится ниже.
Масштаб времени можно вычислить по формуле
,
где Т – период одного оборота кривошипа, с,
LX – длина отрезка между точками 1 и 1 на графике (диаграмме) перемещений, мм.
Так как период Т можно вычислить по формулам
, с или 
, с,
где ω1 – угловая скорость кривошипа, 1/с, n1 – частота вращения кривошипа, об/мин,
то масштаб времени равен:
, с/мм.
Масштаб скорости можно вывести из условия, что скорость исследуемой точки является производной перемещения S по времени:
.
Здесь предполагается, что масштаб перемещений μs и масштаб времени μt являются постоянными величинами.
Так как 
, то 
,
отсюда 
, 
.
Масштаб ускорения, вывод которого аналогичен предыдущему, вычисляется по формуле
, 
.
Для определения величины скорости или ускорения в каком-либо положении точки В необходимо длину ординаты соответствующего графика умножить на масштаб mu или ma соответственно.
Совмещенный план механизма
Рис. 2.1. Совмещённые планы механизма, графики перемещений, скоростей и ускорений.
2.3. Графоаналитический метод кинематического анализа
Его называют также методом планов скоростей и ускорений.
Задача о положениях решается графическим методом, то есть построением нескольких совмещённых планов механизма в выбранном масштабе длин.
Задачи о скоростях и ускорениях решаются построением планов скоростей и ускорений звеньев механизма при определённых (заданных) положениях ведущего звена на основе заранее составленных векторных уравнений скоростей и ускорений звеньев механизма.
Преимущества этого метода по сравнению с графическим следующие: он менее трудоёмок, так как позволяет определять скорости и ускорения (их величину и направление) на одном плане скоростей или плане ускорений для множества точек механизма.
Недостатком метода является то, что требуется построить планы скоростей и ускорений для нескольких положений механизма (если необходимо определять скорость и ускорение при различных положениях механизма и, соответственно, его звеньев).
2.4. Планы скоростей и ускорений шарнирного четырёхзвенника
Как правило, при решении задач такого типа известны угловая скорость w1 ведущего звена 1 – кривошипа, длины звеньев и координаты неподвижных точек.
Последовательность решения задачи следующая:
а) Строится план механизма (рис. 2.2) в выбранном масштабе длин mL:
, м/мм,
где LOA – длина кривошипа, м,
AO – длина отрезка, изображающего кривошип на плане механизма, мм.
Для построения плана механизма остальные длины звеньев и координаты неподвижных точек шарнирного четырехзвенника (рис. 2.2) переводятся масштабом длин mL в отрезки:
AB = LAB/mL, мм;
BC = LBC/mL, мм;
OC = LOC/mL, мм.
б) Составляются векторные уравнения линейных скоростей отдельных точек, принадлежащим звеньям механизма.
Векторное уравнение для звена 2 (шатуна):
V В = V А + V ВА, (2.1)
где V А = V АО – скорость точки А, которая равна скорости точки А относительно оси вращения кривошипа - точки О;
V ВА – вектор относительной скорости точки В шатуна относительно А; он имеет направление, перпендикулярное отрезку АВ на плане механизма.
Векторное уравнение для звена 3 (коромысла):
V В = V С + V ВС. (2.2)
Так как точка С (ось вращения коромысла 3) неподвижна, то её скорость равна нулю (V С = 0), а вектор относительной скорости точки В относительно С (V ВС) имеет направление, перпендикулярное отрезку ВС на плане механизма.
в) Строится план скоростей механизма. План скоростей – это не что иное, как графическое изображение на чертеже векторных уравнений (2.1) и (2.2) в каком-либо масштабе.
План скоростей механизма и его свойства
План скоростей желательно строить рядом с планом механизма (рис. 2.2.). Предварительно рассчитывается скорость точки А кривошипа:
, м/с.
Затем выбирается масштаб плана скоростей mu по соотношению
, 
,
где uA – скорость точки А, м/с;
PVa – длина отрезка, изображающего на будущем плане скоростей скорость V A; выбирается произвольной длины в мм; при выборе желательно придерживаться следующих условий: во-первых, чтобы план скоростей разместился на отведённом месте чертежа и, во-вторых, чтобы численное значение масштаба mu было удобно для расчётов (другими словами – чтобы mu был «круглым числом»).
После этого можно приступать к построению плана скоростей механизма. Его желательно проводить в последовательности, соответствующей написанию векторных уравнений (2.1) и (2.2).
Сначала проводится из произвольно выбранной рядом с планом механизма точки Рu (полюса плана скоростей) вектор скорости V А, который перпендикулярен отрезку ОА на плане механизма и имеет длину PVa, выбранную нами при определении масштаба плана скоростей mu. Затем через точку a проводится линия, перпендикулярная отрезку АВ плана механизма, а через полюс PV – линия, перпендикулярная отрезку ВС. Пересечение этих линий даёт точку b. В соответствии с векторными уравнениями (2.1) и (2.2) на построенном плане наносятся направления (стрелки) векторов V В и V ВА.
Определим скорость точки К, принадлежащей шатуну. Для неё можно записать следующие векторные уравнения скоростей:
V К = V А + V КА;
V К = V В + V КВ..
Здесь вектор скорости V КА перпендикулярен отрезку АК на плане механизма, а вектор V КВ – отрезку КВ. Построением этих векторных уравнений получаем точку k на плане скоростей. При этом из точки a плана ускорений проводим линию, перпендикулярную отрезку АК, а через точку b плана ускорений – линию, перпендикулярную отрезку ВК плана механизма. Величину скорости точки К можно вычислить по формуле:
VК = (РVk) . mV,
где РVk – длина соответствующего вектора на плане скоростей.
Можно заметить, что треугольники на плане скоростей и плане механизма подобны:
,
так как стороны их взаимно перпендикулярны. Это свойство можно использовать для определения скорости любой другой точки, принадлежащей какому либо звену механизма. Отсюда следует теорема подобия: отрезки относительных скоростей на плане скоростей образуют фигуру, подобную фигуре соответствующего звена на плане механизма. Стороны фигур взаимно перпендикулярны.
Угловые скорости шатуна 2 и коромысла 3 рассчитываются по формулам
, c-1,
, c-1.
Направления угловых скоростей определяются по направлениям векторов V ВА и V BC. Для этого надо вектор V ВА условно перенести в точку В плана механизма и посмотреть, куда он будет вращать шатун 2 относительно точки А. В ту сторону и будет направлена угловая скорость шатуна ω2.
Аналогично поступают со скоростью V ВА, условно перенеся ее в точку В плана механизма и смотря, в каком направлении будет вращаться коромысло относительно точки С. Туда и будет направлена угловая скорость ω3.
План ускорений механизма и его свойства
Последовательность построения плана ускорений рычажного механизма аналогична построению плана скоростей. Рассмотрим её на примере механизма шарнирного четырехзвенника (рис.2.2). Примем угловую скорость кривошипа постоянной (w1 = const, что является наиболее распространённым и рациональным видом движения в реальных механизмах).
Векторное уравнение ускорений для звена 1 (кривошипа)
а А= а АО = а nАО+ а tАО ,
где нормальная составляющая ускорения точки A относительно O рассчитывается по формуле
.
Вектор а nАО параллелен отрезку АО на плане механизма. Тангенциальная составляющая ускорения а tАО рассчитывается по формуле
.
В нашем случае угловое ускорение кривошипа e1 = 0, тогда 
Векторное уравнение ускорений для звена 2 (шатуна)
а В= а А + а nВА+ а tВА,
где нормальная составляющая ускорения точки В относительно точки А рассчитывается по формуле
,
вектор а nВА параллелен отрезку АВ и направлен от В к А, а тангенциальная составляющая а tВА перпендикулярна АВ.
Векторное уравнение ускорений для звена 3 (коромысла)
а В= а С + а nВС+ а tВС,
где ускорение точки С а С = 0, нормальная составляющая ускорения точки В относительно точки С рассчитывается по формуле
.
Вектор а nВС направлен параллельно отрезку ВС плана механизма от В к С, а вектор а tВС – перпендикулярно ВС.
Выбираем масштаб плана ускорений: 
, 
, где Раа’ – длина отрезка, изображающего ускорение 
на плане ускорений. Его длина выбирается произвольно из расчета, чтобы, во-первых, план ускорений разместился на отведенном месте чертежа и, во-вторых, чтобы численное значение μа было удобным для расчетов (другими словами – чтобы μа был круглым числом).
Тогда ускорение а nВА будет изображаться на плане ускорений вектором, имеющим длину 
, мм, а ускорение а nВС - вектором длиной 
, мм.
Затем строится план ускорений (рис.2.2) с использованием составленных векторных уравнений ускорений, в следующей последовательности.
Из произвольно выбранного полюса Ра параллельно отрезку ОА плана механизма проводится вектор ускорения 
, длина которого Раа’ была выбрана произвольно при расчете масштаба μа. Из конца этого вектора (точки а’) проводится вектор ускорения 
длиной а’n2, который должен быть параллелен отрезку АВ плана механизма и направлен от точки В к точке А. Перпендикулярно ему через точку n2 проводят прямую. Затем из полюса Ра проводят вектор ускорения 
длиной Раn3. Перпендикулярно ему через точку n3 проводят прямую до пересечения с прямой, проведенной через точку n2 перпендикулярно отрезку АВ. Точка пересечения обозначается буквой b’, которая, будучи соединена с полюсом Ра, образует отрезок Раb’, изображающий вектор полного ускорения точки В.
Используя план ускорений, можно вычислить ускорения:
, 
mu.
Можно записать так: 
,
где w2 и e2 – угловые скорость и ускорение шатуна. Из этого уравнения следует:
.
В этом уравнении w2 и e2 не зависят от выбора (расположения) полюса Ра плана ускорений, а отношение масштабов постоянно mL/ma = const для данного плана ускорений. Поэтому для любой точки (например К, принадлежащей шатуну) можно записать пропорции
.
Отсюда формулируется теорема подобия:
Отрезки полных относительных ускорений на плане ускорений образуют фигуру, подобную соответствующей фигуре звена на плане механизма.
Величину ускорения точки К можно вычислить по формуле
.
Угловые ускорения звеньев:
шатуна: 
, c-1, направление e 2 определяется по а tВА;
коромысла: 
, c-1; направление e 3 определяется по а tВс.
Так как w 2 и e 2 направлены в противоположные стороны, вращение шатуна является замедленным.
Использование плана скоростей и плана ускорений
для определения радиуса кривизны траектории движения точки
Радиус кривизны траектории движения точки (например, точки К) можно вычислить по формуле
,
где а nК – нормальная составляющая ускорения точки К.
Для определения величины (и направления) а nК следует вектор полного ускорения а К на плане ускорений разложить на нормальную и тангенциальную составляющие, причём а nК перпендикулярна вектору скорости V К, а tК параллельна последнему. Для этого сначала через полюс плана ускорений Ра проводится прямая, параллельная вектору скорости точки К, а через точку k` - перпендикуляр к этой прямой; на их пересечении получают точку m.
Рис. 2.2. План механизма, планы скоростей и ускорений.
Использование плана скоростей и плана ускорений
для определения мгновенного центра скоростей (МЦС) и мгновенного центра ускорений (МЦУ) звена
Для определения МЦС и МЦУ используют теорему подобия, а именно на плане механизма строят фигуры, подобные фигурам (треугольникам) на планах скоростей и ускорений (рис.2.3):
Рис. 2.3. Определение положений мгновенных центров скоростей
PV2 и ускорений Ра2 шатуна.
Из теоретической механики известно, что плоскопараллельное движение звена механизма в каждый момент времени может быть представлено как вращение вокруг некоторой точки, которую называют мгновенным центром вращения или мгновенным центром скоростей (МЦС). Если данная точка относится к станине (стойке) механизма, то есть является неподвижной, то соответствующий МЦС называют мгновенным центром скоростей в абсолютном движении рассматриваемого звена. Таким образом, если мы представим, что точка PV2 принадлежит шатуну (рис.2.3), то её скорость будет равна нулю.
Если же рассматривается движение звена относительно любого подвижного звена механизма, то соответствующий МЦС называют мгновенным центром скоростей в относительном движении рассматриваемых звеньев.
Аналогично может быть найдена условная точка, принадлежащая звену, абсолютное ускорение которой в данный момент времени равно нулю. Эта точка называется мгновенным центром ускорений (МЦУ) звена.
Очевидно, что если звено механизма совершает сложное плоскопараллельное движение, то меняются и положения МЦС и МЦУ.
Планы скоростей и ускорений кривошипно-ползунного механизма
Последовательность построения планов скоростей и ускорений кривошипно-ползунного механизма (рис. 2.4) аналогична той, которая приведена в предыдущем случае. Поэтому в дальнейшем некоторые подробности (расчёты масштабов, длин mе, масштабов планов скоростей mv и ускорений mа и т.д.) будет пропущены.
План скоростей кривошипно-ползунного механизма начинают строить после построения плана механизма в заданном положении, в выбранном масштабе длин mL, составления векторного уравнения скоростей и выбора масштаба плана скоростей mv.
Векторное уравнение скоростей шатуна 2 (рис. 2.4):
V В = V А + V ВА,
где VА = w1 LOA – скорость точки А, м/с; вектор этой скорости направлен
перпендикулярно прямой ОА кривошипа 1 (рис. 2.4) на плане механизма;
V ВА – вектор скорости точки В относительно А; имеет направление, перпендикулярное прямой АВ на плане механизма;
V В – вектор полной (абсолютной), скорости ползуна 3; должен быть параллельным направлению движения ползуна.
План скоростей строят в следующей последовательности: сначала из полюса плана Рv (рис.2.4) проводится вектор скорости точки А относительно О – V А. На плане скоростей это векторный отрезок Рva. Затем через точку а проводится перпендикуляр к прямой АВ плана механизма и через полюс Рv – прямая, параллельная движению ползуна 3. На пересечении этих двух прямых получается точка В. Обозначают направление векторов (“стрелки”) скоростей V В и V ВА.
Если, например, необходимо определить скорость точки S2, принадлежащей шатуну 2 и расположенной на середине отрезка АВ, то, используя теорему подобия, на отрезке ab плана скоростей находят его середину (точка S2), которая, будучи соединенная с полюсом Рv, даст вектор V S2, изображающий абсолютную (полную) скорость точки S2.
Рис. 2.4. Построение планов скоростей и ускорений кривошипно-ползунного механизма.
Рассчитывают величину линейных скоростей и угловую скорость шатуна:
, м/с;
, м/с;
, м/с;
, с-1.
Направление вектора угловой скорости шатуна w 2 определяется следующим образом. Нужно вектор скорости V ВА условно перенести в точку В плана механизма и посмотреть, куда он будет вращать шатун относительно точки А. В ту сторону и направлена угловая скорость w 2 шатуна.
План ускорений кривошипно-ползунного механизма строят после того, как будет составлено векторное уравнение ускорений шатуна, учитывая, что он совершает сложное движение:
а В= а А + а nВА+ а tВА.
Здесь а А – ускорение точки А; его величину и направление можно определить, используя векторное уравнение ускорения точки А относительно оси О вращения кривошипа:
а А= а О + а АО,
причём ускорение точки А относительно О можно разложить на две составляющие – нормальное ускорение а nАО и тангенциальное а tАО, т.е.
а АО = а nАО+ а tАО.
Так как точка О неподвижна и ускорение её равно нулю (а О = 0 и а tАО = 0 при условии, если угловая скорость вращения кривошипа постоянна: w1 = const, и, значит, угловое ускорение его e1 = 0), то векторное уравнение ускорения точки А можно записать в виде:
а А= а nАО .
Величина нормальной составляющей ускорения (нормальное ускорение) рассчитывается по формуле:
.
Вектор его направлен по радиусу вращения кривошипа от точки А к точке О.
Затем вычисляется нормальное ускорение точки В относительно А по формуле
Вектор его направлен от В к А.
После выбора масштаба плана ускорений по формуле 
величина нормального ускорения a nBA переводится этим масштабом в векторный отрезок длиной
, мм.
Затем строится план ускорений в такой последовательности (рис. 2.4): из произвольно выбранного полюса Ра параллельно отрезку ОА плана механизма проводится вектор ускорения a nAО, длина которого 
была выбрана произвольно при расчёте масштаба mа. Из конца этого вектора (точки 
) проводится вектор ускорения a nBA длиной 
, который должен быть параллелен отрезку АВ плана механизма и направлен от точки В к А. Перпендикулярно ему через точку n2 проводят прямую до пересечения с прямой, проведённой через полюс Ра параллельно линии движения ползуна 3. Полученная точка их пересечения b' определяет длины векторов ускорений a BA и a B.
Для нахождения величины ускорения точки S2, принадлежащей шатуну, можно применить теорему подобия. При этом необходимо на векторе, изображающем на плане ускорений относительное ускорение a BA, найти соответствующую точку S2', делящую отрезок a'b' в той же пропорции, что и точка S2 делит отрезок АВ на плане механизма.
Угловое ускорение шатуна вычисляется по формуле:
, с-1,
где n2b' – длина вектора на плане ускорений, изображающего тангенциальное ускорение а 
.
Направление вектора углового ускорения шатуна e 2 определяется следующим образом: нужно вектор тангенциального ускорения а условно перенести в точку В плана механизма и посмотреть, куда он будет вращать шатун относительно точки А. В ту сторону и направлено ускорение e 2 шатуна.
2.6. Планы скоростей и ускорений кулисного механизма
Рис. 2.5. Построение планов скоростей и ускорений кулисного механизма
Чтобы построить план скоростей, необходимо составить векторное уравнение скоростей. При этом следует иметь в виду, что точка А1 (рис. 2.5), принадлежащая кривошипу 1, и точка А2, принадлежащая ползуну 2 и совпадающая на плане механизма с точкой А1, вращаются вокруг оси О с одинаковыми линейными и угловыми скоростями
V А1 = V А2 и w1 = w2.
Если задана величина w 1, то величину линейной скорости рассчитывают по формуле
VА1 = VА2 = w1 LОА, м/с.
Векторы скоростей V А1 и V А2 направлены перпендикулярно радиусу ОА1. Скорость точки А3, принадлежащей кулисе 3, можно найти по векторному уравнению скоростей:
V А3 = V А2 + V А3А2,
где V А3А2 – вектор скорости точки А3 кулисы относительно точки А2 ползуна, перпендикулярный прямой А1В плана механизма.
После выбора масштаба плана скоростей mv (см. предыдущие примеры механизмов) строят план скоростей в следующей последовательности.
Из полюса Рv (рис.2.5) перпендикулярно отрезку ОА плана механизма, проводится вектор скорости V А1, совпадающий с вектором скорости V А2. На рис. 2.5 это вектор 
. Через точку а 1 проводят прямую, параллельную прямой А1В, а через полюс Рv – прямую, перпендикулярную А1В. На их пересечении получают точку а 3 и наносят направление векторов (“стрелки”), руководствуясь векторным уравнением скоростей.
Вычисляют величины скоростей:
, м/с;
, м/с.
где Рv a3 и а1 а3 – длины векторов, измеренные на плане скоростей.
Угловая скорость коромысла 3 вычисляется по формуле
,с-1.
Для построения плана ускорений составляются векторные уравнения:
а А3= а А2 + а 
+ а 
,
а А3= а В + а 
+ а 
,
где а А2 – ускорение ползуна,
а – Кориолисово ускорение точки А3 относительно А2 (возникает тогда, когда есть относительное движение двух точек с одновременным вращением их вокруг какой-либо оси; в данном случае точка А3 движется относительно А2, и вместе они вращаются вокруг неподвижной точки В); направление вектора а 
определяется так: необходимо условно повернуть вектор скорости V А3А2 по направлению вращения кулисы 3, это и будет направление Кориолисова ускорения;
а – относительное ускорение точки А3 относительно А2; его вектор параллелен А3В;
а В – ускорение точки В; а В = 0, так как точка В неподвижна;
а 
– нормальное ускорение точки А3 относительно В; направление вектора – от А3 к точке В;
а 
– тангенциальное ускорение точки А3 относительно В; вектор направлен перпендикулярно А3В.
Вычисление величины Кориолисова и нормальных ускорений можно произвести по формулам
аА2 = а 
= w 
LОА, м/с2;
а = 2w3 VА3А2, м/с2;
а = w LА3В, м/с2.
Выбирают масштаб плана ускорений, используя формулу
, 
где Ра а'2 – длина вектора, изображающего ускорение а А2 на плане ускорений; она выбирается произвольно с таким расчётом, чтобы, во-первых, будущий план ускорений разместился на отведённом месте чертежа и, во-вторых, чтобы масштаб был удобен для использования в дальнейших расчётах (был “круглым числом”).
Остальные известные величины ускорений переводятся масштабом в векторные отрезки соответствующих длин:
, мм; 
, мм.
Затем строится план ускорений в такой последовательности: из произвольно выбранного полюса – точки Ра – проводится вектор ускорения а с длиной Раа'2. Из точки а' 2перпендикулярно А2В проводится вектор ускорения а с длиной a'2k. Через точку k проводится прямая, перпендикулярная к этому вектору. Таким образом, будет выполнено графическое изображение первого векторного уравнения ускорений из двух ранее составленных. Затем приступают к построению второго векторного уравнения. Из полюса Ра параллельно прямой А3В проводится вектор ускорения а 
длиной Ра n2, и через точку n2 – перпендикулярная ему прямая до пересечения с прямой, проведённой ранее через точку k. На пересечении этих прямых получается точка а' 3. Вектор, соединяющий точки Ра и а' 3, есть полное ускорение а А3 точки А3.
Затем вычисляется угловое ускорение кулисы по формуле
, с-2,
где n 2 a' 3– длина вектора, изображающего на плане ускорений тангенциальное ускорение точки А3.
Направление углового ускорения определяется, как и в предыдущем примере (для кривошипно-ползунного механизма), то есть по направлени