Пусть движение точки задано естественным способом. Вычислим скорость точки. Положение точки М на кривой можно описать радиус – вектором , начало которого находится в центре О (рис. 3.7). Траектория определяет радиус-вектора, т.е радиус-вектор в данном случае является сложной функцией от времени, т.е. .
Вычислим скорость точки М, имеем:
(3.5)
Направление приращения радиус-вектора в пределе совпадает с касательной осью в точке М (рис.3.7). Согласно определению производной
где – приращение дуговой координаты. Вектор направлен в сторону возрастания дуговой координаты и совпадает с касательной к траектории в точке . Покажем, что этот вектор является единичным. Из рис. 3.7 видно, что
Скорость
(3.6)
Величина называется алгебраической скоростью точки. Знак производной определяет направление вектора скорости по .
Ускорение точки при естественном способе задания движения
В соответствии с определением ускорения, имеем
. (3.7)
Вектор ускорения имеет два слагаемых. Первое слагаемое в выражении (3.7)– вектор , направлен по и определяет изменение модуля скорости. Второе слагаемое – вектор имеет направление вектора .
Покажем, что во втором слагаемом вектор перпендикулярен вектору . Имеем: скалярный квадрат вектора равен единице:
. (а)
поэтому векторы и перпендикулярны друг другу (рис. 3.8).
Справка Скалярный квадрат , если , то . Скалярное произведение когда |
Дифференцируя по времени обе части тождества (а) получим:
.
поэтому векторы и перпендикулярны друг другу (рис. 3.8).
Направим единичный вектор по вектору , тогда
. (3.8)
По определению производной[1], имеем
Рис. 3.7
. (3.9)
Вектор , как результат вычитания двух единичных векторов (), направлен на встречу вектора , т.е. направлен вовнутрь вогнутости траектории. Вычислим величину (рис. 3.8). Поскольку <<1, имеем
Подставляя полученный результат в (3.9) имеем
. (3.10)
При криволинейном движении точки угол смежности зависит от , т.е. j =j (S(t)).
Используя (3.8) и (3.10) и дифференцируя по времени j (S (t)) как сложную функцию, получим
. (3.11)
Здесь, – радиус кривизны.
Вектор и совпадающий с ним по направлению единичный вектор направлены параллельно предельному положению вектора при , т.е. векторы и расположены в соприкасающейся плоскости
кривой. Единичный вектор перпендикулярен вектору , направлен по главной нормали кривой в сторону ее вогнутости, так как в эту сторону направлено предельное положение вектора (рис.3.8). Итак, ускорение точки при естественном способе задания движения (3.7) запишем в виде или (3.12) | |
Рис. 3.9 |
Вектор ускорения точки М раскладывается на две векторные проекции по осям естественного трехгранника (рис.3.10). Проекция ускорения на ось называется касательным ускорением и обозначается :
. (3.13)
Проекция ускорения на ось называется нормальным ускорением и обозначается :
(3.14)
Таким образом,
. (3.15)
Учитывая ортогональность и , имеем (рис. 3.19):
. (3.16)
Касательное ускорение характеризует изменение величины скорости, нормальное – изменение направления вектора скорости.
Естественный способ задания движения – + траектория , – касательное ускорение; - нормальное ускорение;. |