Расчет угловых скоростей звеньев 3 и 4 проводим по формулам:
Значения VC, VDC берем из таблицы 1, a LBC и LCD из технического задания.
Например, для третьего положения механизма имеем:
ω2= 
=0,037 
ω4= 
= 
Таблица 1-Абсолютные и относительные скорости точек
Звеньев механизма (м/с)
| Скор Пол | VAS2 | VCS4 | VAB | VCD | VB | VD |
| 8.8 | 9.6 | 9.4 | 6.1 | 4.4 | ||
| 10.3 | 9.9 | 6.1 | 5.9 | 9.9 | 8.5 | |
| 7.4 | 7.4 | 11.2 | 11.2 | 11.2 | 11.2 | |
| 8.8 | 8.5 | 7.9 | 7.7 | 11.2 | ||
| 6.8 | 6.6 | 9.4 | 9.2 | 10.7 | ||
| 7.4 | 7.4 | 11.2 | 11.2 | 11.2 | 11.2 | |
| 8.3 | 8.1 | 9.6 | 9.9 | 4.8 | 4.8 | |
| 162.3 | 88.2 | |||||
| 7.4 | 7.4 | 11.2 | 11.2 | 11.2 | 11.2 | |
| 9.9 | 10.1 | 1.9 | 1.9 | |||
| 6.8 | 9.2 | 9.4 | ||||
| 7.4 | 7.4 | 11.2 | 11.2 | 11.2 | 11.2 |
Результат вычисления ω3 для всех остальных положении механизма сводим в таблицу 2.
Таблица 2-Угловые скорости звеньев механизма (рад/с)
| ω2 | 0.037 | 0.023 | 0.043 | 0.030 | 0.036 | 0.043 | 0.037 | 0.624 | 0.043 | 0.007 | 0.035 | 0.043 |
| ω4 | 0.036 | 0.002 | 0.043 | 0.029 | 0.038 | 0.043 | 0.038 | 0.353 | 0.043 | 0.007 | 0.036 | 0.043 |
1.2.4.Построение плана ускорений
Вычисление ускорений звеньев механизма начинаем от ведущего звена1. Учитывая, что угловая скорость ведущего звена является величиной постоянной, определяем ускорение точки А1 принадлежащей ведущему звену,по следующей формуле:
αА=ω12· lOA
На точку А ведущего звена действует только нормальное ускорение т.к. ω1=const
αА= 
·0.065=1821.4 м/с2
Для построения плана ускорений вычисляем масштабный коэффициент µα. Для этого выберем отрезок p'α длиной 30 мм изображающий в плане ускорение точки А1
µα= 
= 
=36.4 
Построение плана ускорений проводим согласно заданию для двух положений. Для этого выберем третье положение механизма,соответствующее рабочему ходу и десятое положение -холостому ходу.
Нормальное ускорение точки А1 направлено вдоль звена ОА к оси вращения. Откладываем его на плане для третьего положения в виде вектора принятой нами длиной 50мм
Согласно формуле строения механизма переходим к определению ускорения групп Ассура второго класса третьего вида состоящую из звеньев 2и3.
Для этого напишем векторные уравнения:
αB= 
+ 
+ 
αD= αC + 
+ 
Нормальное ускорение
= 
2/LAB=6.12/0.26=143.11м/ 
= 
2/LCD=6.12/0.26=143.11м/
Вычисляем длину отрезка, изображающего ускорение 
на плане ускорений
= 
= 
=397.5 мм
= 
= =397.5 мм
Аналогичным рассчитываем и строим план ускорений для четвертого положения механизма. Значения ускорений точек звеньев механизма сводим в таблицу 3.
Таблица 3 Абсолютные и относительные ускорения точек звеньев механизма (м/с2)
| Ускор Полож | 
| 
| αB | αD | αAB | αCD | αS2 | αS4 |
| 1710.8 | 2584.4 | 1019.2 | 1128.4 | 2620.8 | 1019.2 | 1019.2 | ||
| 1710.8 | 2584.4 | 1019.2 | 1128.4 | 2620.8 | 1019.2 | 1019.2 |
Угловые ускорение звеньев
Значение угловых ускорений i-го звена определяем по формуле
εi = 
;1/c2
Для определения направления углового ускорения звена мысленно перенесем вектор тангенциального ускорения из плана ускорений в соответствующую точку звена механизма и рассмотрим его направление в относительном движении. Направление углового ускорения звена соответствует направлению тангенциального ускорения точки. Результаты вычислений сводим в таблицу 4
| Ускорение Положение | ε2 | ε4 |
Кинетостатическое (силовое)
Исследование механизма
Силовое исследование проводится для определения сил реакции в кинематических парах и усилий, действующих на отдельные звенья. Оно необходимо для последующего расчета звеньев и элементов кинематических пар на прочность и определения коэффициента полезного действия машины.
Силовой расчет проводится согласно формуле строения механизма, начиная с самой отдаленной от ведущего звена группы Ассура, и завершается расчетом ведущего звена. Расчет проводим для третьего положения механизма – рабочего хода