Лингвистические правила управления тележкой




Входные переменные регулятора Управляющее напряжение U, В
NB NM NS NZ ZR PZ PS PM PB
Отклонение положения e1, м NB ZR NZ NS NM NB NB NB NB NB
NM PZ ZR NZ NS NM NB NB NB NB
NS PS PZ ZR NZ NS NM NB NB NB
NZ PM PS PZ ZR NZ NS NM NB NB
ZR PB PM PS PZ ZR NZ NS NM NB
PZ PB PB PM PS PZ ZR NZ NS NM
PS PB PB PB PM PS PZ ZR NZ NS
PM PB PB PB PB PM PS PZ ZR NZ
PB PB PB PB PB PB PM PS PZ ZR

При составлении подобных таблиц, т. е. при лингвистическом синтезе регулятора, предпочтительно, чтобы лингвистические значения управляющею воздействия, располагаемые в соседних по вертикали и горизонтали клетках, соответствовали их “естественному” порядку в принятом терм-множестве (см. рис. 3). Тогда переходные процессы, возникающие в системе при переключении управляющего воздействия с одною значения на другое, будут наиболее плавными. Из этих же соображений стремятся ФП для входных переменных регулятора выбирать так, чтобы они перекрывались, а сумма ординат двух соседних ФП при определенном х н была равна единице.

 
 


Рис. 14. Структура системы фаззи-регулирования положения тележки

На основе рассмотренной простейшей системы фаззи-регулирования с одной выходной переменной (перемещение тележки) могут быть синтезированы и более сложные системы - с двумя выходными координатами (перемещение тележки и угол отклонения груза). Причем, эти системы могут быть построены как по принципу последовательного (подчиненного) регулирования, так и с двумя параллельными контурами.

«Пропорционально–интегральный» фаззи-регулятор. Широко используемый в промышленной автоматике линейный непрерывный ПИ- регулятор

  (40)

можно заменить достаточно близким но стратегии и логике управления фаззи-регуля­тором, если в качестве его выходной переменной рассматривать приращение управляющего воздействия D у. Действительно, закон регулирования (40) можно представить в следующей дифференциальной форме:

  (41)

Или в разностной форме

  D y (k) = y (k) – y (k - 1) = k p [ De(k) + (Dt/ T и) e(k)]. (42)

Таким образом, для входных переменных e(k) и De(k) и выходной D y (k) может быть синтезирован фаззи-регулятор, реализующий нелинейный закон

  D y (k) = F [e(k), De(k)] (43)

и эквивалентный в определённом смысле ПИ-регулятору (40). Лингвистические правила такого ПИ-подобного фаззи-регулятора приведены в табл. 3.

Таблица 3

Лингвистические правила ПИ-подобного фаззи-регулятора

D e e
NB NM NS ZR PS PM PB
NB NB NB NB NB NM NS ZR
NM NB NB NB NM NS ZR PS
NS NB NB NM NS ZR PS PM
ZR NB NM NS ZR PS PM PB
PS NM NS ZR PS PM PB PB
PM NS ZR PS PM PB PB PB
PB ZR PS PM PB PB PB PB


Поделиться:




Поиск по сайту

©2015-2024 poisk-ru.ru
Все права принадлежать их авторам. Данный сайт не претендует на авторства, а предоставляет бесплатное использование.
Дата создания страницы: 2017-06-11 Нарушение авторских прав и Нарушение персональных данных


Поиск по сайту: