Самостоятельная внеаудиторная работа.

ПРАКТИЧЕСКАЯ РАБОТА № 4

ТЕМА: «Изучение конструкции и принципа действия

Промышленного робота УГПС-1 и составление управляющей программы на выполнение заданной работы»

ЦЕЛЬ: ознакомиться с основными элементами конструкции манипуля­тора и пульта управления, получить практические навыки по составлению программы работы ПР.

ОСНАЩЕНИЕ:

1. Методические указания по проведению работы.

2. Модель ПР.

ПОРЯДОК ВЫПОЛНЕНИЯ РАБОТЫ:

1. Ознакомление с целью работы и порядком её выполнения.

2. Изучение назначения, технической характеристики ПР.

3. Ознакомление с конструкцией промышленного робота.

4. Получение индивидуального задания.

5. Составление управляющей программы.

6. Вывод о проделанной работе.

Самостоятельная внеаудиторная работа.

7. Оформление отчёта и подготовка его к сдаче.

ТЕОРЕТИЧЕСКИЙ МАТЕРИАЛ:

Промышленный робот мод. ПРП-5 предназначен для автоматизации загрузочно-разгрузочных операций станков с ЧПУ, прессов и другого ав­томатизированного оборудования.

Таблица 4.1 – Технические характеристики ПР.

Рисунок 4.1 – Общий вид ПР ПРП-5. I – манипулятор, II – модуль согласующий, III- устройство программного управления мод. УЦМ-30.

Манипулятор состоит из основания (12), каретки (5), руки (3), цилиндров пневмоприводов (2), золотниковых пневмораспределителей (7), устройства подготовки воздуха (8). Воздух под давлением 0,5-0,6 МПа подается от компрессора в уст­ройство подготовки воздуха (8), где очищается от влаги, насыщается маслом и при давлении 0,2 МПа, пройдя через редукционный клапан, по­падает в пневмоцилиндр привода выдвижения руки (2), поворота руки, подъема каретки или в цилиндр привода охвата (1), вызывая соответс­твующие движения. Последовательность движений программируется на пульте УЦМ-30, или может осуществляться вручную от пульта ручного управления.

Сигналы, поступающие с пультов через согласующий модуль вклчают определенные пневмораспределители (7) и сжатый воздух поступает в требуемые цилиндры, которые приводят в действие звенья манипулятора. Скорость передвижения звеньев регулируется дросселями.

Величина перемещения задается упорами (4), которые устанавливаются при настройке робота. Для смягчения удара в конце хода звена на роботе установлены пружинящие устройства - демпферы (10).

Пульт ручного управления предназначен для ручного управления манипулятором при его настройке.

Набор программ осуществляется на пульте управления системы УЦМ-30.

Таблица 4.2 - Органы управления пульта.

Режим «автоматический однократный»
Режим «автоматический»
Пуск устройства
Сбой программы
«Рука» вперёд
«Рука» назад
Манипулятор вверх
Манипулятор вниз
Схват зажать
Схват разжать
Поворот «руки» вправо (вид спереди)
Поворот «руки» влево (вид спереди)
Задержка шага
Конец программы

Система управления обеспечивает работу робота в следующих режи-

мах:

- "Наладочный" - управление от пульта ручного управления;

- "Программирование" - занесение программы в блок памяти уст­ройства при помощи пульта управления;

- "Шаговый" - покадровое воспроизведение программы по команде оператора с пульта управления;

- "Автоматический однократный" - отработка одного цикла;

- "Автоматический многократный" - многократное воспроизведение программы.

Устройство УЦМ-30 обеспечивает:

- цифровую индикацию номера кадра;

-световую сигнализацию включения сети, работы и сбоя устройства, выдачи технологических команд.

Примечание: движения "поворот руки вправо и влево" программиру­ется совместно с командой "Задержка шага" ЗШ:

; .

ИНДИВИДУАЛЬНОЕ ЗАДАНИЕ:

Составить управляющую программу работы робота.

Рисунок 4.2 – Кинематическая схема ПР.

КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ:

1. Что такое промышленный робот?

2. Что такое автооператор?

3. Для чего используют исполнительное устройство?

4. Что обеспечивает информационная система?

5. В какой системе координат могут работать ПР?

6. Основные технические характеристики ПР?

7. Как классифицируются ПР?