Приведены результаты расчета погрешностей позиционирования манипулятора робота
LRMate200iD (каф. 307) – в зависимости от типа подшипников в подвижных сочленениях (подшипниковых узлах) звеньев манипулятора.
Исходные данные:
1.Кинематика манипулятора соответствует положению, приведенному в технической документации (рис.1).
2.Геометрические размеры, соответствующие конкретно данной модификации манипулятора представлены на кинематической схеме, рис.3.
3.Тип подшипников выбираются студентами в соответствии с индивидуальным
заданием, п.5.
Таблицы (1 – 3): Результаты расчета погрешностей позиционирования манипулятора робота
LRMate200iD (каф. 307) – в зависимости от типа подшипников в подвижных
сочленениях (подшипниковых узлах) звеньев манипулятора.
Таблица 1: Погрешности манипулятора LRMate200iD (каф. 307) по оси X
| №№ п/п | № Варианта | (Гр. …………) Ф.И.О. | Расчетное значение суммарной погрешности позиционирования схвата манипулятора робота LRMate200iD (каф. 307) | |||
| Тип подшипников: - шариковые, - сверхлегкой серии; - свехвысокой точности | Погрешность позиционирования схвата манипулятора (по оси X) | |||||
| От осевых и радиальных биений подшип-ников: ∆x∑ | От перекосовосей
подшип-
ников:
| 
| ||||
| /мм/ /мкм/ | /мкм/ /мкм/ | /мкм/ /мкм/ | ||||
Таблица (1-2): Погрешности манипулятора LRMate200iD (каф. 307) по оси Y
| №№ п/п | № Варианта | (Гр. …………) Ф.И.О. | Расчетное значение суммарной погрешности позиционирования схвата манипулятора робота LRMate200iD (каф. 307) | |||
| Тип подшипников: - шариковые, - сверхлегкой серии; - свехвысокой точности | Погрешность позиционирования схвата манипулятора (по оси Y) | |||||
| От осевых и радиальных биений подшип-ников: ∆y∑ | От перекосовосей
подшип-
ников:
| 
| ||||
| /мм/ /мкм/ | /мкм/ /мкм/ | /мкм/ /мкм/ | ||||
Таблица (1-3): Погрешности манипулятора LRMate200iD (каф. 307) по оси Z
| №№ п/п | № Варианта | (Гр. …………) Ф.И.О. | Расчетное значение суммарной погрешности позиционирования схвата манипулятора робота LRMate200iD (каф. 307) | |||
| Тип подшипников: - шариковые, - сверхлегкой серии; - свехвысокой точности | Погрешность позиционирования схвата манипулятора (по оси Z) | |||||
| От осевых и радиальных биений подшип-ников: ∆z∑ | От перекосовосей подшип- ников: (-) | 
| ||||
| /мм/ /мкм/ | /мкм/ /мкм/ | |||||
ИСПОЛЬЗУЕМАЯ ЛИТЕРАТУРА
1. Бурдаков С.Ф. и др. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов: Учеб. пособие для студ. вузов, С. Ф. Бурдаков, В. А. Дьяченко, А. Н. Тимофеев - М.: Высш. шк., 1986.
1. Бейзельман Р.Д. Подшипники качения. Справочник, 1967.
3. Захаров А.И. Геодезические приборы. Справочник. – М.: Недра, 1089.
4. Техничесеая документаци к промышленному роботу (ПР), тип: LRMate200iD
(фирма FANUK)