1) Загруженность агрегата
2) Тормозной момент привода
3) Исходная скорость
4) Разброс времени срабатывания релейно-контакторной аппаратуры.
Повысить точность остановки можно двумя способами:
Введением режима пониженной скорости при подходе заданной точке
Введением дополнительного контура регулирования положения.
5) Точность останова, ошибка определяется:
, где
V0 – начальная скорость торможения
F0 – тормозное усилие, развиваемое ЭП
m0 – средняя масса движущихся частей
t0 – среднее время срабатывания аппаратуры, приводящей ЭП в режим торможения.
∆ – отклонение соответствующих величин.
Наибольше влияет на отклонение точности остановки начальная скорость (ее необходимо снизить) => во всех лифтах и подъемниках есть узлы понижения скорости, при приближении кабины к заданной этажной площадке.
Повышение требований к точности остановки подъемно-транспортных механизмов, с одной стороны, и совершенствование техники управления электроприводами - с другой, привели к широкому использованию при цикловой автоматизации систем автоматического регулирования положения рабочего органа механизма по отклонению от уровня точной остановки. При этом процесс точной остановки протекает в два этапа: на первом этапепроисходит замедление электропривода от рабочей скорости до пониженной, а на втором этапе рабочий орган механизма входит взону автоматического контроля положения и система регулирования устанавливает его в заданную позицию с требуемой точностью. Если разгрузочно-погрузочные операции производятся без наложения механического тормоза, электропривод под действием системы регулирования положения непрерывно компенсирует возмущения, обусловленные упругостью подъемного каната, и удерживает рабочий орган в зоне остановки с требуемой точностью. Устройства для автоматического выравнивания, воздействующие на привод подъемной лебедки или механизма передвижения, в настоящее время используются для повышения точности остановки и в тех случаях, когда после выравнивания должен накладываться механический тормоз.
Схема расстановки датчиков контроля положения приведена на рис. 4-4, а. Индуктивные датчики точной остановки ДТВи ДТН. расположенные на кабине подъемника, у уровня точной остановки замы каются скобой ЗС. При этом сигналы на выходе ДТВ и ДТН имеют наименьшее значение и равны друг другу. При опускании кабины вниз на расстояние l магнитопровод датчика ДТВразмыкается и на его вы ходе сигнал максимален. При подъеме на расстояние l соответственно максимален сигнал на выходе датчика ДТН.
Датчики ДТВ и ДТНмогут быть использованы для управления релейной системой контроля положения либо включены в непрерывную дифференциальную схему контроля положения, дающую зависящий от положения кабины сигнал uк.п=f(∆S), воздействующий на систему автоматического регулирования положения по отклонению от уровня точной остановки.
В релейной системе (рис. 4-4. 6) на выход датчиков ДТВ и ДТН подключаются реле РТВи РТН,которые в режиме выравнивания непосредственно управляют реверсивными контакторами KB и КН. Если кабина находится ниже уровня этажа, то включен контактор В и осуществляется подъем кабины со скоростью v п до точки, в которой напряжение на выходе датчика ДТВ, уменьшаясь, станет равным напряжению отпадания реле РТВ. Реле РТ B отпадает и отключает контактор KB, накладывается механический тормоз.
В процессе торможение кабина может достигнуть точки выше уровня этажа, в которой напряжение на выходе датчика ДТН, увеличиваясь, становится равным напряжению срабатывания реле РТН. Реле
|
РТН, срабатывая, включает контактор КН, и после остановки происходит пуск при вода в противоположном на правлении. Двигаясь вниз, кабина проходит положение, в котором отпадает реле РТН и контактор КН. Далее процесс выравнивания протекает аналогично изложенному выше до тех пор. пока начальная скорость в момент отключения KB (КН) не станет до статочно малой. При этом кабина остановится, не дойдя до точки срабатывания реле
РТН (РТВ), и процесс выравнивания закончится. Очевидно, расстояние между точками срабатывания реле РТВ и РТН 2 lср должно быть связано с допустимой неточностью остановки соотношением 2 lср =2∆Sдоп.
Таким образом, процесс выравнивания сопровождается затухающими колебаниями, а при определенных условиях за счет влияния времени срабатывания аппаратуры может быть и неустойчивым. Более детальный анализ рассматриваемою процесса показывает, что удовлетворительное затухание колебаний обеспечивается выбором такой средней начальной скорости v п0, при которой за время торможения скорость успевает снизиться до конечной скорости v п.к=(0,2 - 0,3) v п0. При этом с некоторым приближением можно записать:
v п0t0 + 0,91 
Решая полученное уравнение относительно скорости, получаем:
Сравнивая (4-7) и (4-9). можно заключить, что при применении рас смотренной релейной системы регулирования положения требуемый диапазон регулирования скорости остается примерно тем же, что и в разомкнутой системе.
Вариант схемы, позволяющей получить на выходе непрерывный сигнал uк.п=f(∆S), представлен на рис. 4-5, а. Здесь напряжение uк.п= ud1-ud2, где ud1 и ud2 напряжения на выходе выпрямителей B1и В2, соответственно зависящие от индуктивного сопротивления датчиков ДТВ и ДТНХарактеристики схемы приведены на рис. 4-5. б.
В системе непрерывного действия теоретически можно получить любую требуемую точность остановки. Если обозначить статический коэффициент усиления системы выравнивания -kв.ст = М/uк.п, а максимальный сигнал на выходе схемы контроля положения Uк.п. max, то можно установить взаимосвязь между допустимой неточностью
остановки и коэффициентом усиления kв.ст при заданной ширине зоны 2 l, в пределах которой uк.п изменяется от + Uк.п. maxдо - Uк.п. max(см. рис. 4-5, б). полагая∆Sдоп.< l:
kв.ст = Мст.maxl/Uк.п. max∆Sдоп.
В процессе выравнивания динамический момент электропривода непрерывно изменяется, то возрастая от нуля до наибольшего значения, то вновь уменьшаясь до нуля. Если принять среднее ускорение при замедлении и разгоне а зоне выравнивания равным (0,2 — 0,3)адоп. то из условия ограничения колебаний можно получить ориентировочное соотношение для определения требуемой средней остановочной скорости
Например, если для скоростного лифта vp = 3,5 м/с, l= 0,02 м. адоп.= 2 м/с2, то требуемая остановочная скорость должна выбираться из условия v п.0< 0,18 — 0,2 м/с. При проектировании таких лифтов обычно принимают v п.0 = 0,15 - 0,2 м/с.
При использовании типовой трехконтурной структуры позиционно го электропривода, рассматриваемой в § 4-5, требуемая остановочная скорость может быть значительно повышена за счет применения регулятора положения с параболической характеристикой [4].