Присоединение Восточной Сибири к Русскому государству началось с бассейна Енисея, прежде всего с его северной и северо-западной части.
Целые поколения поморских промышленников преемственно были связаны с пушными промыслами в Енисейском крае. В первые десятилетия XVII века, проникновение русских в бассейне среднего течения Енисея из Западной Сибири в Восточную шло по притоку Оби, реке Кети, русские промышленники стали энергично осваивать районы по крупнейшим восточным притокам Енисея Нижней и Подкаменной Тунгуске, а также продвигаться вдоль побережья Северного Ледовитого океана к устью реки Пясины, до северо-восточных берегов Таймыра. После основания Сургута, Нарыма, Томска и Кетска отряды людей вышли к Енисею, на Енисее возник Енисейский острог(1619 г.). Несколько позже на верхнем течении Енисея был основан Красноярский острог. После образования в Мангазее в 1625 году постоянного гарнизона (100 служилых людей) местные власти создали сеть ясачных зимовьев, охватившую весь Мангазейский уезд и процесс обьясачивания на этом участке был завершен. Таким образом, рассматриваемая территория практически вошла в состав Русского государства к моменту, когда пушные промыслы русских промышленников и их экономические связи с местным населением были уже в расцвете. По мере удаления на восток основных районов пушных промыслов Мангазея с 30-х годов стала терять свое значение торгово-перевалочного пункта и ее роль перешла к Туруханскому зимовью в низовье Енисея.В первой половине XVII в. мангазейскими промышленниками были основаны на Енисее Дубическая слобода (1637 г.), Хантайская слобода, выросшая из зимовья (1626 г.), заимки в верховьях Нижней Тунгуске и другие населенные пункты с постоянным населением.
Так произошло, присоединение местных нородов питских, варгаганских и приангарских тунгусов и асанов, обитавших по притоку реки Ангары и на реке Тасеевой. К этому времени Енисейский острог становится важным перевалочным центром для русских промышленников, а около него стало развиваться сельское хозяйство. По Ангаре или Верхней Тунгуске речной путь выводил к верховьям Лены. На ней был построен Ленский остро
г (1632 г., позже Якутск), ставший центром управления Восточной Сибирью. По причине можплеменной розни якутских народов и стремления отдельных князьков использовать русские отряды в междоусобных распрях, некоторые из них переходили на сторону русских. Борьба служилых людей за присоединение к России Якутских земель не была столь успешной, как продвижение в их экономику русских промышленников. До официального установления в Якутии воеводской власти на Лене широко развернули свою деятельность дома первостатейного русского купечества, выгоды для местного населения от контактов с ними были главным стимулом, ускорявшим процесс присодинения Якутии к России. И в 1641 г. в Якутию прибыл первый воевода стольник П.П. Головин. Образование Якутского воеводства завершило начальный этап процессы присоединения Якутии к России.
После сооружения в 1669 году Кемского и Бельгийского острогов наиболее интенсивно стал заселяться бассейн Кеми и Белой, привлекавший переселенцев великими и хлебородными полями, обилием покосов и строевым красным лесом.
В 1633 году русские служилые и промышленные люди во главе с И. Ребрасовым и М. Перфильевым впервые вышли по Лене к Ледовитому океану. Следуя далее на восток морским путем, они достигли устья Яны, а затем Индигирки и открыли Юкагирскую землю. Одновременно через Верхоянский хребет была открыта сухопутная дорога к верховьям Яны и Индигирки.
В 1648 г. Семен Дежнев открыл край и конец Сибирской земли, проплыл от устья Колымы в Тихий океан, обогнул Чукотский полуостров, экспедиция приказчика устюжских торговых людей Усовых Федота Алексеева (Попова) в составе шести судов вышла в море из устья Колымы. На одном из судов находился Дежнев. Буря разметала суда экспедиции, некоторые из них погибли или были выброшены на берег, а судно Дежнева обогнуло крайнюю северо-восточную оконечность Азии. Таким образом, Дежнев первый совершил морское путешествие через Берингов пролив и обнаружил, что Азия отделена от Америки водой.
К середине XVII века русские отряды проникли в Даурию (Забайкалье и Приамурье). Экспедиция Василия Пояркова по рекам Зее и Амуру достигла моря. Поярков по морю плыл до реки Ульи (район Охотска), поднялся по ней вверх и по рекам бассейна Лены вернулся в Якутск. Новую экспедицию на Амур совершили казаки под начальством Ерофея Хабарова, построившие городок на Амуре. Проникновение в бассейн Амура привело Россию к конфликту с Китаем. Военные действия завершились заключением Нерчинского договора (1689 г.). Договор определил русско-китайскую границу и способствовал развитию торговли между двумя государствами.