Отчет по лабораторной работе
по курсу:
“Теория нелинейных систем автоматического управления”
Тема:
“Фазовые траектории линейных систем второго порядка”
Преподаватель: к.т.н., доц. Солнцев В.И.
Студент группы:
Линейные системы
1. Точка типа “центр”
| Уравнение системы | |
Обычная форма:
| Нормальная форма Коши: |
| Характеристическое уравнение: | Корни характеристического уравнения: |
| Уравнения фазовых траекторий | |
| Дифференциальное: | Алгебраическое: |
| Особая точка: |
Структурная схема данной системы
Схема моделирования системы
Параметры моделирования системы:
| |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Теоретические | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Фазовый портрет: | Переходные процессы: Вид переходных процессов: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Экспериментальные | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Корни характеристического уравнения: | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Фазовый портрет: | Переходные процессы: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
2. Точка типа “седло“
| Уравнение системы | |
Обычная форма:
| Нормальная форма Коши: |
| Характеристическое уравнение: | Корни характеристического уравнения: |
| Уравнения фазовых траекторий | |
| Дифференциальное: | Алгебраическое: |
| Особая точка: |
Структурная схема данной системы
Схема моделирования системы
Параметры моделирования системы:
| |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Теоретические | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Фазовый портрет: Вывод уравнения асимптот: | Переходные процессы: Вид переходных процессов: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Экспериментальные | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Корни характеристического уравнения: | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Фазовый портрет: Уравнения асимптот: | Переходные процессы: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
3. Точка типа “Устойчивый вырожденный узел”
| Уравнение системы | |
Обычная форма:
| Нормальная форма Коши: |
| Характеристическое уравнение: | Корни характеристического уравнения: |
| Уравнения фазовых траекторий | |
| Дифференциальное: | Алгебраическое: |
| Особая точка: |
Структурная схема данной системы
Схема моделирования системы
Параметры моделирования системы:
| |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Теоретические | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Фазовый портрет: Вывод уравнения асимптот: | Переходные процессы: Вид переходных процессов: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Экспериментальные | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Корни характеристического уравнения: | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Фазовый портрет: Уравнения асимптот: | Переходные процессы: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
4. Точка типа “Неустойчивый вырожденный узел”
| Уравнение системы | |
Обычная форма:
| Нормальная форма Коши: |
| Характеристическое уравнение: | Корни характеристического уравнения: |
| Уравнения фазовых траекторий | |
| Дифференциальное: | Алгебраическое: |
| Особая точка: |
Структурная схема данной системы
Схема моделирования системы
Параметры моделирования системы:
| |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Теоретические | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Фазовый портрет: Вывод уравнения асимптот: | Переходные процессы: Вид переходных процессов: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Экспериментальные | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Корни характеристического уравнения: | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Фазовый портрет: Уравнения асимптот: | Переходные процессы: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
5. Точка типа “Устойчивый фокус“
| Уравнение системы | |
Обычная форма:
| Нормальная форма Коши: |
| Характеристическое уравнение: | Корни характеристического уравнения: |
| Уравнения фазовых траекторий | |
| Дифференциальное: | Алгебраическое: |
| Особая точка: |