| Вариант | Т0,с | kо, рад/ с·см | k1, рад/ с·кВт | k m, В·с рад | kу | РМ, кВт | ТМ, с | ТЯ, с | k3, см/ с·В |
| 0,08 | 1,0 | 0,02 | 0,005 | 0,02 | |||||
| 3,5 | 0,08 | 1,0 | 0,019 | 0,004 | 0,02 | ||||
| 4,1 | 0,08 | 1,0 | 0,018 | 0,003 | 0,02 | ||||
| 4,2 | 0,08 | 1,0 | 0,017 | 0,002 | 0,02 | ||||
| 4,5 | 0,08 | 1,0 | 0,016 | 0,002 | 0,02 | ||||
| 3,9 | 0,08 | 1,0 | 0,015 | 0,002 | 0,02 | ||||
| 0,08 | 1,0 | 0,014 | 0,002 | 0,02 | |||||
| 4,3 | 0,08 | 1,0 | 0,02 | 0,005 | 0,02 | ||||
| 3,6 | 0,08 | 1,0 | 0,018 | 0,003 | 0,02 | ||||
| 3,8 | 0,08 | 1,0 | 0,016 | 0,002 | 0,02 |
Заданное значение скорости ω = 30±0,3 рад/с.
2.9. Система автоматического регулирования угловой скорости электродвигателя постоянного тока
Схема САР, приведенная на рисунке 2.9, обеспечивает стабилизацию угловой скорости электродвигателя постоянного тока, который совместно с рабочим механизмом является объектом регулирования. Регулируемая величина объекта — угловая скорость двигателя ω, регулирующее воздействие — напряжение UГ, подаваемое от генератора на якорь двигателя. Возмущающее воздействие на объекте регулирования — момент сопротивления Мс, создаваемый рабочим механизмом. Угловая скорость двигателя ω контролируется тахогенератором, сигнал которого UТГ, пропорциональный скорости, сравнивается с задающим сигналом Uз. Сигнал рассогласования ΔU = U3 - Uтг усиливается магнитным усилителем и воздействует на обмотку возбуждения генератора, выполняющего функции исполнительного органа (элемента).
1 — задающий потенциометр; 2 — магнитный усилитель; 3 — генератор; 4- двигатель; 5 — тахогенератор; б— рабочий механизм
Рис. 2.9. Схема САР угловой скорости электродвигателя
Динамические свойства объекта регулирования и элементов САР описываются следующими уравнениями:
- объект управления;
- датчик;
-сравнивающий орган;
- магнитный усилитель;
- генератор.
Таблица 2. 9
Значения параметров элементов САР
| Вариант | ТУ | kу | kг | Т Г | kд | TД | kм | МС | kтг |
| 0,02 | 4,0 | 2,0 | 0,1 | 1,0 | 0,5 | 0,02 | 1,0 | ||
| 0,015 | 5,0 | 1,8 | 0,12 | 0,95 | 0,6 | 0,03 | 0,9 | ||
| 0,018 | 4,5 | 1,7 | 0,15 | 0,85 | 0,7 | 0,04 | 0,8 | ||
| 0,022 | 6,0 | 1,5 | 0,2 | 0,8 | 0,8 | 0,05 | 0,7 | ||
| 0,02 | 5,8 | 1,6 | 0,16 | 1,5 | 0,65 | 0,06 | 0,6 | ||
| 0,025 | 4,2 | 2,0 | 0,25 | 1,4 | 0,75 | 0,07 | 0,5 | ||
| 0,02 | 3,5 | 2,7 | 0,22 | 1,3 | 0,8 | 0,08 | 0,4 | ||
| ,0028 | 6,2 | 2,1 | 0,3 | 1,2 | 0,75 | 0,02 | 0,5 | ||
| 0,018 | 6,5 | 2,3 | 0,16 | 1,0 | 0,5 | 0,013 | 0,6 | ||
| 0,014 | 7,0 | 2,5 | 0,2 | 1,25 | 0,8 | 0,015 | 0,7 |
Заданное значение угловой скорости ω= 40 рад/с.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. Алексеев А.А., Имаев Д.Х., Кузьмин Н.Н., Яковлев В.Б. Теория управления. С.-Пб.: Изд – во СПбГЭТУ "ЛЭТИ", 1999.
2. Бутковский А.Г. Структурная теория распределённых систем. – М.: Наука, 1977. – 320с.
3. Бутковский А.Г. Характеристики систем с распределенными параметрами. – М.: Наука, 1979. – 224с.
4. Дидук Г.А., Золотов О.И., Пустыльников Л.М. Специальные разделы теории автоматического регулирования и управления (теория СРП). С предисловием А.Г. Бутковского. Учебное пособие. – СПб.: СЗТУ, 2000.
5. Коваль В.А. Спектральный метод анализа и синтеза распределенных управляемых систем. – Саратов: Сарат. Гос. Тех. Унив-т, 1997. – 192с..
6. Куропаткин, П.В. Оптимальные и адаптивные системы/ П.В. Куропаткин.-М.:Высшая школа. 1980 – 287 с.
7. Першин И.М. Синтез систем с распределенными параметрами. – Пятигорск, 2002. – 212с.
8. Понтрягин Л.С. Обыкновенные дифференциальные уравнения. – М.: Наука, 1965.
9. Самарский А.А. Теория разностных схем. – 2-е издание. – М.: Наука. 1983.
10. Самарский А.А., Гулин А.В. Численные методы математической физики. – М.: Научный мир, 2000. – 316с.
11. Сиразетдинов Т.К. Оптимизация систем с распределенными параметрами. – м.: Наука, 1977. – 479с.
12. Фурсиков А.В. Оптимальное управление распределенными системами. Теория и приложения. Учебное пособие для вузов.. – Новосибирск.: Научная книга. 1999. – 350с.