2.1. Определения.
Сначала рассмотрим основное определение, вокруг которого и построена данная работа. Оно дано американским учёным Дональдом Гиллисом (Donald Gillies).
· Система реального времени – это система, в которой правильность вычислений зависит не только от логической корректности результата, но и от времени, в течение которого этот результат получен. Система работает неверно, если ее временные параметры не соответствуют заданным.
Рассмотрим простейшие определения, используемые в данной отрасли знаний. Приведено их неформальное определение, которое преследует своей целью дать общее представление об используемых терминах и уточнить подразумеваемое под ними в данной работе значение.
· Состояние — стабильное положение объекта, когда он готов к принятию запросов на взаимодействие со стороны других объектов. С состоянием может быть связана некоторая деятельность объекта (например, входная и выходная). Состояние может быть сложным, т.е. содержать подсостояния.
· Событие — получение сообщения или окончание срока действия таймера.
· Действие — посылка сообщения, установка таймера, блок кода на целевом языке.
· Время прибытия задачи – время, когда возникает необходимость в выполнении данной задачи.
· Вызов задачи – начало выполнения данной задачи после прибытия.
· Планировщик – механизм, который определяет, какой результат должен быть вычислен и в какое время. Результат работы планировщика называется расписанием.
· Политикой планирования (или управления) называется набор правил, которые определяют то, как планировщик выбирает следующий процесс для запуска, как образуется очередь процессов на выполнение и сколько времени выделяется каждому процессу на выполнение.
Определения, непосредственно затрагивающие специфику данной работы.
· Масштабируемая ОС – операционная система, характеризующаяся высоким уровнем модульности, при котором отдельные функции системы можно динамически отключать/подключать без ущерба для общей функциональности системы. Такая ОС в зависимости от решаемой задачи, может быть установлена как на FLASH-носитель, так и на гигабайтный жесткий диск.
· Микроядерная ОС – операционная система, в основу архитектуры которой положена специальная часть исполняемого кода – микроядро, реализующее базовые функции.
· Многопользовательская ОС – операционная система, ориентированная на одновременную работу с несколькими пользователями.
· Многозадачная ОС – операционная система, ориентированная на параллельное выполнение системой нескольких задач. Истинно многозадачной ОС может быть только при наличии более чем одного микропроцессора, но современные операционные системы обладают приемлемыми механизмами обеспечения псевдопараллельной работы.
· Сетевая ОС – операционная система, ориентированная не только на работу с использованием ресурсов своего аппаратного обеспечения, но и на взаимодействие с удалёнными ресурсами с использование специальных протоколов.
2.2. Принципиальная структура.
2.2.1. Среда исполнения.
Основное предназначение любой операционной системы - это рациональное управление ресурсами компьютера во время его работы. Все действия операционной системы по обеспечению успешного диалога с пользователем или пользователями сводятся к следующим простым действиям - управлению выполнением программ и работой служб, записи и чтению файлов с диска, обмену информацией по сети. Причем, все эти простые действия должны выполняться слаженно и не создавать конфликтных ситуаций при работе системы. Для этого нужно обратить внимание на среду, в которой функционирует приложение реального времени. Требования, предъявляемые к среде исполнения систем реального времени, следующие:
· небольшая память системы - для возможности ее встраивания;
· система должна быть полностью резидентна в памяти, чтобы избежать замещения страниц памяти или подкачки;
· система должна быть многозадачной - для обеспечения максимально эффективного использования всех ресурсов системы;
· ядро с приоритетом на обслуживание прерывания.
Приоритет на прерывание означает, что готовый к запуску процесс, обладающий некоторым приоритетом, обязательно имеет преимущество в очереди по отношению к процессу с более низким приоритетом, быстро заменяет последний и поступает на выполнение. Ядро заканчивает любую сервисную работу, как только поступает задача с высшим приоритетом. Это гарантирует предсказуемость системы;
· диспетчер с приоритетом.
Дает возможность разработчику прикладной программы присвоить каждому загрузочному модулю приоритет, неподвластный системе. Присвоение приоритетов используется для определения очередности запуска программ, готовых к исполнению. Альтернативным такому типу диспетчеризации является диспетчеризация типа "карусель", при которой каждой готовой к продолжению программе дается равный шанс запуска. При использовании этого метода нет контроля за тем, какая программа и когда будет выполняться. В среде реального времени это недопустимо. Диспетчеризация, в основу которой положен принцип присвоения приоритета, и наличие ядра с приоритетом на прерывание позволяют разработчику прикладной программы полностью контролировать систему. Если наступает событие с высшим приоритетом, система прекращает обработку задачи с низшим приоритетом и отвечает на вновь поступивший запрос.
Сочетание описанных выше свойств создает мощную и эффективную среду исполнения в реальном времени.
2.2.2. Ядро систем реального времени.
Кроме свойств среды исполнения, необходимо рассмотреть также сервис, предоставляемый ядром ОС реального времени. Ядро или диспетчер является основой любой среды исполнения в реальном времени. Микроядро реализует базовые функции операционной системы, на которые опираются системные сервисы и приложения. В системе реального времени диспетчер занимает место между аппаратными средствами целевого компьютера и прикладным программным обеспечением. В результате, такие важные компоненты ОС как файловая система, сетевая поддержка и т. д. превращаются в по-настоящему независимые модули, которые функционируют как отдельные процессы и взаимодействуют с ядром и друг с другом на общих основаниях. Все компоненты системы используют средства микроядра для обмена сообщениями, но взаимодействуют непосредственно. Предоставляемый ядром сервис дает прикладным программам доступ к таким ресурсам системы, как, например, память или устройства ввода/вывода.
Ядро может обеспечивать сервис пяти типов:
2.2.2.1. Синхронизация ресурсов.
Метод синхронизации требует ограничить доступ к общим ресурсам (данным и внешним устройствам). Наиболее распространенный тип примитивной синхронизации - двоичный семафор, обеспечивающий избирательный доступ к общим ресурсам. Так, процесс, требующий защищенного семафором ресурса, вынужден ожидать до тех пор, пока семафор не станет доступным, что свидетельствует об освобождении ожидаемого ресурса, и, захватив ресурс, установить семафор. В свою очередь, другие процессы также будут ожидать доступа к ресурсу вплоть до того момента, когда семафор возвратит соответствующий ресурс системе распределения ресурсов. Системы, обладающие большей ошибкоустойчивостью, могут иметь счетный семафор. Этот вид семафора разрешает одновременный доступ к ресурсу лишь определенному количеству процессов.
2.2.2.2. Межзадачный обмен.
Часто необходимо обеспечить передачу данных между программами внутри одной и той же системы. Кроме того, во многих приложениях возникает необходимость взаимодействия с другими системами через сеть. Внутренняя связь может быть осуществлена через систему передачи сообщений. Внешнюю связь можно организовать либо через датаграмму (наилучший способ доставки), либо по линиям связи (гарантированная доставка). Выбор того или иного способа зависит от протокола связи.
2.2.2.3. Разделение данных.
В прикладных программах, работающих в реальном времени, наиболее длительным является сбор данных. Данные часто необходимы для работы других программ или нужны системе для выполнения каких-либо своих функций. Во многих системах предусмотрен доступ к общим разделам памяти. Широко распространена организация очереди данных. Применяется много типов очередей, каждый из которых обладает собственными достоинствами.
2.2.2.4. Обработка запросов внешних устройств.
Каждая прикладная программа в реальном времени связана с внешним устройством определенного типа. Ядро должно обеспечивать службы ввода/вывода, позволяющие прикладным программам осуществлять чтение с этих устройств и запись на них. Для приложений реального времени обычным является наличие специфического для данного приложения внешнего устройства. Ядро должно предоставлять сервис, облегчающий работу с драйверами устройств. Например, давать возможность записи на языках высокого уровня - таких, как Си или Паскаль.
2.2.2.5. Обработка особых ситуаций.
Особая ситуация представляет собой событие, возникающее во время выполнения программы. Она может быть синхронной, если ее возникновение предсказуемо, как, например, деление на нуль. А может быть и асинхронной, если возникает непредсказуемо, как, например, падение напряжения. Предоставление возможности обрабатывать события такого типа позволяет прикладным программам реального времени быстро и предсказуемо отвечать на внутренние и внешние события. Существуют два метода обработки особых ситуаций - использование значений состояния для обнаружения ошибочных условий и использование обработчика особых ситуаций для прерывания ошибочных условий и их корректировки.
2.2.3. Пикоядро.
Базовые требования современных систем реального времени стали столь обширны, что назрела необходимость в структуризации уже самого микроядра. Была выдвинута идея так называемого «пикоядра». Пикоядро – в данном случае это ядро, имеющее следующие свойства:
· Не имеет каких-либо состояний (начальных, конечных или промежуточных), ядро без состояния. Не требует инициализации и деинициализации.
· Реализует и содержит в себе очень малое количество функций и данных – только функции для работы с объектами.
· Предоставляет объектно-ориентированный интерфейс системе в виде небольшого количества системных вызовов для работы с объектами.
· Является полностью пассивной частью кода операционной системы – код ядра выполняется только во время системных вызовов.
· В большинстве случаев является обычной статической библиотекой, которая компонуется с главной системной частью ОС – менеджером процессов.
2.3. Методы управления задачами в ОС РВ.
2.3.1. Классификация подходов.
Существует большое количество различных методов управления задачами. Каждый из них предназначен для использования в определённом классе систем, каждая из которых основана на некотором множестве ограничений.
2.3.1.1. Статическое планирование.
Большинство всех существующих методов относятся к статическому планированию. В этом случае считается, что всё множество задач системы и все их характеристики известны заранее. В этом случае расписание работы задач строится до начала работы системы и остаётся постоянным во время её функционирования. В этом расписании определены времена старта для всех задач системы. В течение работы системы планировщик выбирает следующую задачу для запуска в соответствии с этим расписанием. Расписание циклически повторяется.
Однако в реальных системах одно подобное расписание не может предусмотреть все возможные ситуации, которые могут возникнуть. Кроме того, в системе может быть несколько независимых режимов работы, переключение между которыми может происходить в заранее не определённое время. Поэтому обычно на практике до начала работы составляется несколько расписаний для различных случаев. Затем во время функционирования системы расписания меняются. Это может происходить или в непредсказуемые или в заранее определённые моменты времени, когда потребовалась смена режима работы.
2.3.1.2. Динамическое планирование.
При динамическом же планировании планировщик в каждый момент времени обладает полными знаниями только о текущем множестве задач. В момент планирования данного множества, он не имеет никаких сведений о тех задачах, которые могут появиться в будущем. Поэтому расписание меняется с течением времени. Динамических алгоритмов планирования существует значительно меньше, чем статических.
2.3.1.3. Планирование, основанное на времени.
В этом случае производится статический анализ системы, в результате чего строится расписание, которое затем используется во время работы для того, чтобы решить, когда и какая задача должна начать своё выполнение. Это расписание содержит фиксированное время старта для каждого примера задач, основываясь на времени выполнения в худшем случае и всех взаимозависимостях между задачами. Затем это расписание может измениться.
Планировщик должен содержать всю дополнительную информацию обо всех примерах всех задач. Когда прибудет новая задача необходимо определить, основываясь на существующем расписании, можно ли её туда добавить, и если да, то построить новое расписание.
Данный класс методов применяются для периодических задач, или для задач, которые могут быть сведены к периодическим. Основным критерием для статического планирования периодических задач можно считать предсказуемость, то есть определение исполнимого расписания, в котором все задачи удовлетворяют всем своим ограничениям.
Так как в этом подходе, исходя из заданных характеристик, строится таблица, которая определяет время запуска и время выполнения для каждой задачи, после чего задачи располагаются в соответствии с этим расписанием, то, как следствие, то, когда и где выполняются задачи, строго фиксировано. Этот подход не является достаточно гибким, так как любое изменение характеристик какой-либо задачи может потребовать полной перестройки всей таблицы.
Так как задачи могут иметь множество различных ограничений, то для нахождения исполнимого расписания применяются различные методы, например, математического программирования. Чаще всего используется метод ветвей и границ.
2.3.1.4. Планирование апериодических задач
Используя данный принцип можно планировать и апериодические задачи. При этом они планируются во время работы. В начале крайние сроки всех примеров задач сортируются, после чего расписание делится на множество непересекающихся интервалов работы. Затем для этих интервалов определяются запасные промежутки времени, которые могут быть использованы для планирования вновь прибывших апериодических задач.
Другой метод основан на использовании того факта, что выполнение задачи может быть динамически сдвинуто влево или вправо по временной шкале до тех пор, пока все временные ограничения для всех задач всё ещё выполнимы. Задачи должны быть прерываемыми.
2.3.1.5. Планирование, управляемое приоритетами.
В этом случае также проводится статический анализ, но в отличие от предыдущего случая чёткое расписание не строится, а только устанавливаются приоритеты для всех задач. Во время работы системы активизируется первая готовая к запуску задача с наивысшим приоритетом. При этом если в этот момент выполняется задача с более низким приоритетом, то она приостановит своё выполнение и процессор будет отдан новой задаче с более высоким значением приората.
Приоритеты назначаются исходя из временных ограничений задач. Они могут быть статическими или динамическими. Статические приоритеты, в отличии от динамических, задаются один раз и не меняются с течением времени.
2.3.2. Обзор методов.
2.3.2.1. Rate-monotonic (RM).
Метод назначает статические приоритеты задачам основываясь на их периодах. В этом методе приоритеты определяются следующим образом: задача с самым маленьким периодом получает самый высокий приоритет.
Они также показали, что эта схема является оптимальной среди всех статических алгоритмов. Под оптимальным понимается то, что если множество задач может быть спланировано любым другим статическим алгоритмом, основанном на приоритетах, то оно также может быть спланировано и этим методом.
Исходный RM подход имеет ряд ограничений:
· Все задачи должны быть независимы друг от друга, т.е. между ними нет ни взаимодействия, ни общих ресурсов.
· Все задачи должны быть периодическими.
· Все задачи могут быть приостановлены другими задачами с более высокими приоритетами. Однако ни одна задача не может блокироваться, ожидая внешнего события.
· Время выполнения постоянно.
· Для задач определено время выполнения в худшем случае.
· Все задачи имеют крайний срок, эквивалентный их периоду.
Было проведено большое количество исследований для расширения этих методов. В результате этих работ были сняты или ослаблены ограничения, налагаемые на задачи в исходной модели.
Так в протоколе приоритетных границ (Priority Ceiling Protocol) и некоторых других похожих (Stack Resource Protocol) удалось избавиться от ограничения на взаимодействие задач. Также было предложено много методов приведения непериодических задач к периодическим.
2.3.2.2. Deadline Monotonic (DM).
Метод может быть использован для планирования задач, у которых крайние сроки меньше или равны периодам. Он ослабляет ограничение на величину крайнего срока в схеме планирования RM. В этом случае приоритет, назначенный задаче, обратно пропорционален величине её крайнего срока, то есть задача с самым коротким крайним сроком имеет самый высокий приоритет независимо от её периода. Если две задачи имеют одинаковые крайние сроки, то они получают приоритеты в произвольном порядке относительно друг друга. Метод может обслуживать как периодические, так и спорадические задачи.
Такой метод расстановки приоритетов будет оптимальным, если выполняются следующие условия:
· множество задач – фиксированное множество жёстких задач;
· задачи периодические или спорадические;
· задачи имеют определённое (известное) время выполнения в худшем случае;
· для задач определён критический момент, то есть время выполнения в худшем случае.
Оптимальность здесь также означает, что если любой планировщик с фиксированными приоритетами может спланировать множество задач, у которых крайние сроки меньше или равны периоду, и выполнены соответствующие ограничения, то и этот планировщик тоже может.
2.3.2.3. Планирование апериодических задач.
2.3.2.3.1. Метод фонового выполнения.
Самый простой подход – это обрабатывать апериодические задачи в фоновом режиме и запускать их только тогда, когда процессор не занят выполнением какой-либо из периодических задач.
2.3.2.3.2. Метод опроса.
Метод использует отдельную периодическую задачу с высоким приоритетом для поддержки выполнения апериодических задач.
Оба этих метода неэффективны, когда время ответа апериодической задачи важно.
2.3.2.3.3. Алгоритм безотлагательного сервера (IS)
Это также подход сохранения пропускной способности. Он также использует периодический сервер, который имеет самый высокий приоритет, но не обязательно самый короткий период. Сервер приостанавливается, если не осталось ни одной апериодической задачи, и активизируется немедленно при прибытии апериодической задачи.
2.3.2.3.4. Последний шанс.
Этот алгоритм является глобально оптимальным в том смысле, что обеспечивает минимальное время ответа для апериодических задач (при условии выполнения всех крайних сроков периодических задач) среди всех возможных методов планирования периодических и апериодических задач.
Планирование состоит в том, что если ещё остаётся апериодическая задача, которая должна быть выполнена, следующая периодическая задача не будет запущена до самого последнего возможного момента, называемого временем уведомления, когда ещё сохраняется гарантия выполнения её крайнего срока (также как и всех остальных периодических задач).
Этот метод гарантирует своевременность выполнения периодических задач и максимизирует ответную реакцию апериодических задач.
При использовании этого метода изначально применяется любой алгоритм с фиксированными приоритетами для планирования периодических задач до начала работы системы. Все периодические задачи имеют более высокие приоритеты, чем апериодические.
2.3.2.4. EDF.
В методе EDF приоритеты задачам назначаются исходя из их крайних сроков на текущий момент. В этом случае задача с ближайший крайним сроком получает наивысший приоритет. Этот метод также является оптимальным в том смысле, что если можно найти исполнимое расписание для данного множества задач с фиксированными приоритетами, то всегда можно найти исполнимое расписание и с использованием этого метода. Однако он является оптимальным только при недогрузке системы, но в условиях перегрузки ведёт себя довольно плохо.
Данный метод часто считается опасным из-за того, что при условии перегрузки системы он может показать нежелательное поведение. Однако во время работы жёстких систем реального времени перегрузок не должно возникать, потому что невыполнение крайнего срока задачи может привести к серьёзным последствиям. Поэтому для таких систем необходимо проводить априорное доказательство того, что когда у всех задач в системе одновременно возникнут потребности в системных ресурсах, то все их ограничения по времени по-прежнему будут выполнены.
2.3.2.5. Сервер, допускающий задержку (DS) и Алгоритм обмена приоритетами (PE).
Эти методы сохраняют доступными ресурсы системы, первоначально выделенные для апериодических задач.
Эти методы улучшают среднее время ответа системы и отличаются друг от друга способом сохранения пропускной способности. PE алгоритм раздаёт время выполнения, выделенное для работы высокоприоритетного периодического сервера, другим периодических задачам с меньшим приоритетом, если оно не нужно для работы апериодических задач.
В отличие от него DS не отдаёт время выполнения этой задачи, когда не осталось ни одной апериодической задачи. Вместо этого он хранит это высокоприоритетное время выполнения либо пока не прибудет апериодическая задача, либо пока не закончится период сервера.
Этот метод проще в реализации, но хуже в исполнении.
2.4. Методология разработки программного обеспечения.
2.4.1. Основы методологии Real.
Не останавливаясь, в общем, на процессе разработки программного обеспечения, перечислим, какие модели используются в Real для описания разрабатываемой системы:
· Модель требований к системе:
Описательная модель — в текстовом виде описывает некоторые требования к системе.
Модель случаев использования — описывает требования, предъявляемые к системе ее окружением, т.е. отвечает на вопрос “что и для кого должна делать система?”.
Функциональная модель — описывает разбиение случаев использования и функций на подфункции. Дает ответ на вопрос “как должны реализовываться функции системы в терминах своих подфункций?”.
· Динамическая модель:
Модель объектов — описывает роли объектов системы и отвечает на вопрос “какие объекты взаимодействуют при выполнении функций системы?”.
Модель взаимодействий — описывает сценарии взаимодействия объектов системы между собой и с пользователями, т.е. дает ответ на вопрос “как объекты взаимодействуют друг с другом для выполнения функций системы?”.
Поведенческая модель — описывает алгоритмы поведения объектов системы, т.е. отвечает на вопрос “как должен вести себя каждый объект для реализации функций системы?”.
· Статическая модель:
Модель классов — описывает внутреннюю структуру системы, структуры данных, используемые в ней, т.е. отвечает на вопрос “как должна выглядеть система изнутри?”.
В Real большой упор был сделан на связность моделей, на контроль целостности информации о проекте, представленной внутри как одной модели, так и в нескольких.
2.4.2. Модель требований.
Работа над системой в Real начинается с построения описательной модели, в которую, прежде всего, входят первичные требования заказчика. Среди них могут быть как функциональные требования, так и любые другие (эффективность, стоимость и т.п.). Описательная модель хранится в Real в виде обычного текста и формально не связана с остальными моделями. Эта модель может быть использована и для окончательной спецификации нефункциональных требований.
На основе требований заказчика формулируется полный список функциональных требований к системе, которые оформляются в терминах модели случаев использования и модели функций. Окончательное техническое задание на систему может быть сгенерировано по модели требований Real в том виде, который нужен заказчику (ГОСТ, какой-либо международный или внутрикорпоративный стандарт и т.п.).
Модель случаев использования в Real предназначена для описания стыка системы с окружением. В ее терминах описываются все пользователи системы, а также все ее функции (случаи использования), различимые с точки зрения этих пользователей. В дальнейшем с использованием могут быть связаны классы. Для случаев использования, в свою очередь, можно создавать диаграммы этого же типа, т.е. подвергать случаи использования дальнейшей декомпозиции в рамках той же модели.
Функциональная модель предназначена для дальнейшей декомпозиции функций системы. Она состоит из набора деревьев функций, корнями которых являются случаи использования. Дерево может содержать узлы двух видов: собственно функции и использование описанных ранее функций. Кроме того, функция может иметь свойство групповой, это означает, что ее ”дети” фактически находятся вместо нее на том же месте. Связь родительского узла с дочерними может иметь метку, описывающую характер в связи.
Отметим, что модель случаев использования в Real является подмножеством одноименной модели UML. То, что в UML делается с помощью не вошедшей в Real части модели случаев использования, в Real предлагается делать с помощью модели функций, которая является вариацией функциональной модели из структурных методологий разработки программного обеспечения. Модель функций Real основана на модели функций SDL, однако оттуда были убраны некоторые детали (в Real не предполагается так широко использовать модель функций, поскольку не хотелось бы подталкивать разработчика к алгоритмическому методу разработки системы) и добавлены использование функций, группы функций, а также связь с моделью случаев использования.
2.4.3. Динамическая модель.
Она описывает поведение системы — взаимодействие между различными ее компонентами, взаимодействие системы с ее окружением и поведение самих компонент.
На начальных этапах разработки можно придерживаться одной из двух стратегий. Первая: сначала специфицировать классы системы, а затем объекты и сценарии взаимодействия. Она будет использоваться с большей вероятностью, если разработчикам хорошо знакома предметная область. Возможна и другая стратегия — в том случае, если на этапе анализа приходится изучать незнакомую предметную область. Основное назначение модели объектов — описание различных ролей, которые могут играть экземпляры классов системы. Каждой функции из функциональной модели Real можно сопоставить диаграмму объектов, назначение которой — описать типичную ”конфигурацию” объектов, задействованных в осуществлении данной функции, а также описать связи между ними. При использовании объектно-ориентированного подхода выполнение функций системы реализуется как совместная деятельность нескольких объектов. Основными ее элементами являются объекты-роли и отношения между ними.
Динамику взаимодействия объектов для реализации функции (модель взаимодействия) удобно представлять в виде сценариев. В этих сценариях принимают участие объекты-роли, определенные на диаграмме объектов для данной функции или ее надфункций. Сценарий представляет собой упорядоченную во времени последовательность событий, которыми, как правило, являются посылки и приемы сообщений объектами.
Построение сценариев для функции начинается с определения ”прямых веток”, т.е. идеального исполнения функции. При этом из рассмотрения исключаются граничные, ошибочные ситуации, частные случаи и т.п., для них впоследствии тоже строятся сценарии либо они специфицируются другими средствами.
Поведенческая модель описывает поведение составляющих систему классов с помощью расширенного конечного автомата и представлена в Real двумя нотациями: в стиле STD и SDL. Фактически, поведенческая модель определяет процессы, протекающие в системе в терминах состояний, событий и действий. В дальнейшем будем говорить о поведенческой модели отдельного класса. Построение такой модели можно начать с анализа всех сценариев, в которых участвуют объекты-роли данного класса. Проектирование поведения системы (поведения ее классов) на основе сценариев, а не напрямую, позволяет в более наглядном виде представлять общие процессы, протекающие в программном обеспечении, и, отталкиваясь от них, конструировать внутреннее поведение участников этих процессов.
2.4.4. Статическая модель.
После того, как созданы основные сценарии системы, можно переходить к спецификации их участников — объектов, т.е. к построению модели классов. Эта модель классов строится на протяжении всего процесса разработки программного обеспечения.
В Real в модели классов могут быть следующие виды сущностей:
• класс — описание группы однородных объектов;
• шаблон — параметризованный класс с возможностью получения из него обычного класса подстановкой значений параметров;
• интерфейс — описание правил взаимодействия классов;
• представление — аналог конструкции VIEW языка SQL.
Модель классов Real реализует достаточно полное подмножество модели классов UML. Кроме того, в ней есть интерфейсы и порты из ROOM, при этом последние существенно расширены. Модель классов Real содержит также средства моделирования схемы баз данных.