Структура СУ с БЦВМ, реализующий метод ИТН (на примере РН «Зенит»).

Системы координат, используемые для определения параметров движения РН.

Начальная стартовая система координат – система с центром в точке старта (О). при этом ось Y направлена по местной вертикали, ось Х расположена в плоскости выведения и направлена в сторону полета ракеты, перпендикулярно оси Y ось Z дополняет систему до правой. ИНКС определяется на момент времени t˳

5. Структура аналоговой СУ РН, реализующей метод жесткого программирования.

В соответствии с рассмотренными задачами СУД ракеты состоит из двух основных систем: системы наведения (СН) и системы стабилизации (СС). Её типовая структура может быть представлена в виде, показанном на рис. 2.2.

На рис.2.2 обозначено:

– вектор параметров движения (или иначе, вектор состояния, вектор фазовых координат);

– его программное значение, вычисленное системой наведения в соответствии с полётным заданием ;

– вектор отклонений управляющих органов (УО), создающих управляющие воздействия на ракету;

t _к – команда на выключение ДУ.

Система наведения (СН) и система стабилизации (СС) находятся в тесном взаимодействии: СН определяет требуемое (программное) движение ракеты, а СС его реализует. В состав каждой системы, как отмечалось ранее, входят соответствующие ИзмУ, УФСУ, ИУ.

Помимо рассмотренных СН и СС в состав бортовой СУ входят и другие системы, не участвующие непосредственно в управлении движением, но обеспечивающие необходимые условия и требуемое качество функционирования СУД. Среди этих систем необходимо отметить систему опорожнения баков (СОБ), которую в последнее время чаще называют системой управления расходом топлива (СУРТ), систему электроснабжения (СЭС), систему безопасности носителя (СБН) и др.

Метод жёсткого программирования базируется на наличии априорной информации об условиях движения ракеты (т.е. силы и моменты, действующие на ракету в полёте, полагаются известными), которая позволяет рассчитать программу движения и отвечающую ей программу управления заранее и ввести последнюю в СУ

Структура СУ с БЦВМ, реализующий метод ИТН (на примере РН «Зенит»).

При наличии в СУ БЦВМ задача формирования программы, естественно, возлагается на неё. В таких случаях обычно используются параметрические программы, например, вида . Характерный вид этой зависимости (для случая БР) показан на рис. 2.6.

Для воспроизведения этой зависимости используется её кусочно-квадратичная аппроксимация выражением:

= a_m+b_mV_sy+c_m ,

где a_m, b_m, c_m – коэффициенты, постоянные для участка,

m – номер участка аппроксимации.

На этапе выведения программа обычно содержит четыре участка, длина которых задаётся значениями скорости V_{sym .} Значения коэффициентов представляются таблицей 2.1.

Коэффициенты a ₂, b ₂, a ₃, b ₃, c ₃, a ₄, а также V_sуm зависят от условий стрельбы, рассчитываются заранее и вводятся в СУ (в память БЦВМ) в составе полётного задания.

Результаты вычислений по приведённой выше формуле образуются в БЦВМ в виде двоичного кода, который используется в самой БЦВМ для сравнения с кодом, соответствующим измеренному с помощью ИзмУ_т фактическому значению угла тангажа , с целью вычисления рассогласования .

Таблица 2.1

	am	bm	cm
I	π/2
II	a 2	b 2
III	a 3	b 3	c 3
IV	a 4= к