Во второй половине XVII в. начинается реформирование вооруженных сил. Уже тогда создаются первые рейтарские и солдатские полки нового строя из даточных и «охочих» людей (т.е. добровольцев). Но их было еще сравнительно немного, и основу вооруженных сил все еще составляло дворянское конное ополчение и стрелецкие полки. Хотя стрельцы и носили единообразную форму и вооружение, но денежное жалование, получаемое ими, было ничтожно. В основном они служили за предоставлявшиеся им льготы по торговле и на занятие ремеслом, поэтому были привязаны к постоянным местам жительства. Стрелецкие полки ни по своему социальному составу, ни по своей организации не могли явиться надежной опорой дворянскому правительству. Не могли они также и всерьез противостоять регулярным войскам западных стран, а, следовательно, быть достаточно надежным орудием решения внешнеполитических задач.
Поэтому Петр I, придя к власти в 1689 г., столкнулся с необходимостью проведения радикальной военной реформы и формирования массовой регулярной армии. Ее ядром стали два гвардейских (бывших «потешных») полка: Преображенский и Семеновский. Эти полки, укомплектованные в основном молодыми дворянами, стали одновременно школой офицерских кадров для новой армии. Первоначально была сделана ставка на приглашение на русскую службу иностранных офицеров. Однако поведение иностранцев в сражении под Нарвой в 1700 г., когда они во главе с главнокомандующим фон Круи перешли на сторону шведов, заставило отказаться от этой практики. Офицерские должности стали замещаться преимущественно русскими дворянами. Помимо подготовки офицерских кадров из солдат и сержантов гвардейских полков, кадры готовились также в Бомбардирской школе (1698), артиллерийских школах (1701 и 1712), навигацких (1698) классах и инженерных школах (1709) и Морской академии (1715). Практиковалась также посылка молодых дворян для обучения за границу. Рядовой состав первоначально комплектовался из «охотников» (добровольцев) и даточных людей (крепостных, которых отбирали у помещиков). К 1705 г. Окончательно оформился порядок набора рекрутов. Их набирали по одному от каждых 20 крестьянских и посадских дворов раз в 5 лет или каждый год – по одному от 100 дворов. Таким образом, установилась новая повинность – рекрутская для крестьянства и посадских людей, хотя верхи посада – купцы, заводчики, фабриканты, а также дети духовенства освобождались от рекрутской повинности. После введения подушной подати и переписи мужского населения податных сословий в 1723 г. Порядок рекрутского набора был измене. Рекрутов стали набирать не от количества дворов, а от численности мужских податных душ.
Вооруженные силы делились на полевую армию, которая состояла из 52 пехотных (из них пять гренадерских) и 33 кавалерийских полков включалась артиллерия. Регулярная армия содержалась полностью за счет государства, одета была в единообразную казенную форму, вооружена стандартным казенным оружием (до Петра I оружие и лошади у дворян-ополченцев, да и у стрельцов были свои). Артиллерийские орудия были единых стандартных калибров, что существенно облегчало снабжение боеприпасами. Ведь ранее, в XVI – XVII вв., пушки отливались индивидуально пушечными мастерами, которые их и обслуживали. Ведь ранее, в XVI – XVII вв., пушки отваливались индивидуально пушечными мастерами, которые их и обслуживали. Армия обучалась по единым воинским уставам и инструкциям. Общая численность полевой армии к 1725 г. составляла 130 тыс. человек, в гарнизонных войсках, призванных обеспечить порядок внутри страны, насчитывалось 68 тыс. человек. Кроме того, для охраны южных границ были образованы ландмилиция в составе нескольких конных иррегулированных полков общей численностью в 30 тыс. человек. Наконец, имелись еще и регулярные казачьи украинские и донские полки и национальные формирования (башкирские и татарские) общей численностью 105-107 тыс. человек.
Одновременно при Петре I был создан военно-морской флот. С завоеванием Прибалтики флот получил удобные незамерзающие порты. Для обороны новой столицы Петербурга на острове Котлин строится мощная крепость – Крондштадт. В 1724 г. Балтийский флот России был самым мощным на Балтике. Он имел 32 линейных корабля, 16 фрегатов, 8 шняв и 85 галер, а также части морской пехоты.
Радикально изменилась система военного управления. Вместо многочисленных приказов, между которыми ранее было раздроблено военное управление, Петр I учредил Военную коллегию и Адмиралтейств-коллегию для руководства армией и военно-морским флотом. Таким образом, военное управление было строго централизовано.