Средневековые города образовывались на территориях, принадлежавших феодалам – королю, князьям, епископам, монастырям и т.д. Естественно, города и горожане при этом попадали в личную зависимость от своего сеньора. Ему принадлежала вся власть в городе, например в Германии при императоре Оттоне I (936-973гг.) церковным феодалам было даровано право иммунитета, легитимировавшее, в том числе, и церковный суд как единственно правомочный на принадлежавших церкви землях. Феодалы были заинтересованы в получении максимальной прибыли от принадлежавших им городов и неограниченно пользовались своими привилегиями. Это приводило к недовольству жителей городов, их борьбе против сеньоров. Сперва это была борьба под девизами экономической самостоятельности, торговых привилегий, сокращения налогов; после она переросла в политическую борьбу за городское самоуправление, самостоятельную администрацию и судебную власть, непосредственное подчинение королю и даже полное самоопределение. Эта борьба, происходившая по всей Западной Европе в Х – XIII веках позднее получила название «коммунального движения». Иногда богатым городам удавалось приобрести право на самоуправление в обмен на денежную компенсацию сеньору. В других случаях приходилось добывать привилегии в ходе вооружённых конфликтов. Течение борьбы за самоуправление зависело от политической ситуации на данной территории, от степени развития централизаторских тенденций в том или ином государстве. Например, в Италии и Южной Франции горожане добились независимости уже в IX – XII вв. Многие города Северной и Центральной Италии тогда получили статус городов-государств (Венеция, Милан, Генуя, Флоренция, Болонья и др.). Такое же положение при формальном подчинении императору имели в XII – XIII веках наиболее важные «вольные города» Германии – Гамбург, Бремен, Нюрнберг, Франкфурт-на-Майне. Кстати, именно о последнем сказано в «Саксонском вайхбильде»: «Тогда купцы («В Средние века купцами, mercatores, называются очень часто все жители города, средневековый человек вместо того, чтобы сказать «бюргер», говорил «купец» и этим давал потомкам лишнее подтверждение важности занимавшихся торговлею людей для городской жизни» [2, с.112]) сказали королю: если каждой земле дано и установлено своё право, то и они хотят знать, при каком праве они существуют. Об этом поведал король совместно с советом ратуши у вод, изобильных кораблями, которые строили укреплённые города с крепостными стенами, при каком праве они должны существовать» [6, с.383]. Эти города имели право избирать городской совет, самостоятельно объявлять войну и заключать мир, чеканить монету и т.д. Французские города также завоевали освобождение от некоторых феодальных повинностей, право избирать суд и городской совет, иметь городское ополчение, выплачивать сеньору ренту вместо более крупного оброка. Несмотря на такие уступки со стороны сеньоров, в некоторых регионах, особенно при наличии крепкой центральной власти, города так и не получили полной свободы. Например, органы городского самоуправления Парижа, Орлеана, Лондона, Оксфорда и других городов могли действовать только в согласии с чиновниками, назначаемыми сеньором. Такая ситуация характерна для Ирландии, Скандинавии, Венгрии, Англии, некоторых городов Германии и Франции. Многие города так и не смогли добиться послабления зависимости.
Главное, чего смогли добиться города, это личная свобода горожан. Впервые она была узаконена в Англии, где горожане в основном не имели личной зависимости и жили на правах вольных держателей. Любой человек, даже беглый крепостной (при отсутствии поиска его со стороны сеньора в течение года и одного дня), и это подтверждено Великой Хартией Вольностей 1215 года (в том числе, ст.13), получал личную свободу, проживая в населённом пункте со статусом города год и один день. Даже если и встречались изредка личные повинности, то они рассматривались скорее как государственные, а не как помещичьи. Сути дела это не меняло – горожане оставались свободными. Но эта ситуация характерна и для других средневековых городов, не только английских. В Европе даже ходила поговорка: «Городской воздух делает свободным». Также очень важным было право города иметь свою судебную власть, не подчинённую феодалу. Оно было ревниво охраняемо горожанами. Но об этом ниже, так как судебное право было основой городского права Германии, в том числе Магдебургского, о коем речь ниже.
О высоком статусе городов в средние века может свидетельствовать и институт городских гербов. И если о гербах цеховых организаций, например, во Франции приходится говорить лишь с XIV века (с окончательным оформлением самих цехов), а первые купеческие гербы в Париже были пожалованы вообще только в 1629 году Людовиком XIII, то свидетельства о гербах городов известны гораздо более ранние. Так, когда в 1110 году отряд добровольцев из Бремена отправился на Восток и отличился при взятии Берита и Сидона, император даровал городу герб с изображением серебряного креста в красном поле в благодарность за услуги горожан. В 1122 году герб голландского Гарлема был уже дополнен в виде награды за участие в крестовом походе серебряным мечом.
Таким образом, средневековые города, первоначально находившиеся в полном подчинении феодалов, на чьей территории они возникли, вследствие упорной борьбы, иногда вооружённой, за право самоопределения всё же получили свободу, хотя и не в равной степени, а горожане получили личную свободу, отсутствие повинностей перед этими феодалами, либо уменьшение повинности. В свою очередь, феодалы получили в лице городов ещё один источник доходов и стремились контролировать их деятельность. Во многих случаях, особенно при отсутствии противодействия со стороны короля, богатым феодалам это удавалось.