Шестой Вселенский собор стал завершительной стадией в истории христологических споров. На данном этапе Церковь столкнулась с вопросом о волях и действиях Богочеловека Иисуса Христа. В борьбе с монофизитством в предыдущее время утвержден и выяснен был факт двойства природ во Христе при единстве Его божественной Ипостаси. Нужно было поставить вопрос об определении того, в каком отношении находятся к ипостаси и к природе различные проявления богочеловеческой жизни Спасителя. Природа каждой вещи в ее отличии от других вещей познается по свойственным ей действиям. И человечеству Христа, если оно сохраняет свою реальность и по соединении с Божеством, должно быть свойственно особое действие, так что нужно различать в проявлениях Его жизни на земле, как Богочеловека, Его действование как Бога и действование как человека, т. е. два рода действий (две энергии). Воля составляет неотъемлемую принадлежность человеческого естества и как природная сила, свойственная одинаково всем людям, должна быть относима не к ипостаси, а именно к природе. Поэтому, кроме божественной воли во Христе, при двух природах Его необходимо признавать и человеческую волю; что воля является сопутствующей природе, а не ипостаси.
Ересь монофелитства (учение об одной воли) есть видоизменение ереси монофизитва и вышла из стремления византийского правительства во что бы то ни стало присоединить монофизитов к Православной Церкви. Император Ираклий (611-641 г.) как и его предшественники, хорошо понимая вред религиозного разделения, принял на себя задачу уничтожить это разделение. Некие епископы-монофизиты подали мысль царю, что они, может быть, согласятся присоединиться к православной Церкви, если она признает, что в Иисусе Христе одно действование и одна воля. Вопрос об одной или двух волях в Иисусе Христе был еще не раскрыт Церковью. Но, признавая в Господе два естества, Церковь признавала вместе с тем две воли, так как два сомостоятельных естества — Божеское и человеческое — должны иметь каждое и самостоятельное действование, т.е. в Нем при двух естествах должны быть две воли. Противоположная же мысль, признание при двух естествах одной воли, есть само в себе противоречие: отдельное и самостоятельное естество немыслимо без отдельной и самостоятельной воли. Монофизиты, предлагавшие учение о единой воле, тем самым развивали свою ересь. Православные с этим никак не могли соглашаться, ибо это означало признать монофизиткую ересь. Император Ираклий понимал, что ему нужна поддержка глав поместных церквей. Для этого он сперва склонил к монофилитству Константинопольского патриарха Затем признал законным патриархом Антиохии монофизита Афанасия, согласившегося на унию, и в том же году, когда кафедра в Александрии была свободной, сделал в ней патриархом своего единомышленника Кира. Когда монофелитская ересь стала открыто распространяться, иерусалимский монах по имени Софроний (ставший в последствии Иерусалимским патриархом) выступил на защиту Православия. Став патриархом, он созвал в 634 году в Иерусалиме собор, на котором осудил монофелитство, а в посланиях к другим патриархам изложил основы православного учения о двух волях во Христе. К сожалению, в 637 году Иерусалим был завоеван арабами-мусульманами и патриарх оказался оторванным от общецерковной жизни. Между тем Сергий Константинопольский писал к папе римскому Гонорию по поводу учения о единоволии, и Гонорий тоже признал это учение православным, но советовал избегать бесполезных споров.
В 638 году имп. Ираклий издал так называемое “изложение веры” (екфесис) в котором, излагая православное учение о двух естествах в Иисусе Христе, запрещал говорить о Его волях, хотя и прибавлял, что православная вера требует признания одной воли. В то же время ярым защитником Православия выступил монах Максим Исповедник, один из немногих богословов своего времени. После Ираклия на императорский престол вступил Констанс II (642-668 г.). Церковное разделение было слишком опасно для государства. В 648 году он издал т.н. Типос - образец веры, в котором заставлял всех веровать согласно с бывшими пятью Вселенскими соборами, запрещал говорить как об одной, так и двух волях. В ответ на это, папа Мартин I в 649 г. собрал в Риме собор, на котором осудил монофелитство и всех его защитников. Констанс счел такой поступок папы бунтом против императора и приказал сослать его в Херсонес, где он умер от голода в 655 году. Тогда же арестовали и привезли в Константинополь Максима Исповедника. Император приказал отрезать ему язык и отрубить руку. Изуродованного таким образом Максима отправили в ссылку на Кавказ, где он умер в 662 году. После таких жестокостей православные замолкли на некоторое время. Восточные епископы были принуждены принять типос, западные не возражали. Окончательно вопрос был решен при императоре Константине Пагонат (668-685 г.). В 678 г. он назначил в Константинополе нового патриарха Георгия, придерживавшегося православного учения о двух волях. Затем, в 680 году собрал в Константинополе шестой Вселенский собор, называемый трулльским (по зале заседаний со сводами). На соборе было 170 епископов. Папа Агафон прислал своих легатов и послание, в котором на основании послания Льва Великого раскрывалось православное учение о двух волях в Иисусе Христе. Были тут также патриархи Александрийский, Антиохийский и Иерусалимский. Император также присутствовал. Всех заседаний собора было 18. На защиту монофелитства выступил Антиохийский патриарх Макарий. Ему возражали папские легаты и другие восточные епископы. Макарий не хотел отказаться от ереси, поэтому был осужден собором, низложен и сослан.
Орос VI Вселенского Собора: «Исповедуем в Иисусе Христе две естественные воли или хотения и два естественные действия, неразлучно, неизменно, нераздельно, неслиянно; два же естества хотения — не противные, — да не будет, как нечестивые еретики проповедовали, — но Его человеческое хотение, не противостоящее или противоборствующее, а последующее, подчиняющееся Его Божественному и Всемогущему хотению». Собор наложил анафему на всех монофелитов, в том числе и на Константинопольских патриархов Сергия, Кира, Пирра, Феодора и на Римского папу Гонория. После соборных определений только в Сирии осталась небольшая партия монофелитов. В конце VII в. монофелиты сосредоточились в Ливане в монастыре и около монастыря аввы Марона (жившего в VI в.), выбрали себе патриарха, который тоже назывался Мароном, и образовали самостоятельную маронитскую церковь. Марониты существуют и до настоящего времени.