Состояние объекта управления характеризуется n -мерной вектор функцией, например, функцией времени 
Так, шестимерная вектор-функция времени полностью определяет положение самолета как твердого тела в пространстве. Три координаты определяют положение центра масс, а три - вращение вокруг центра масс.
От управляющего органа к объекту управления поступает вектор-функция 
. Векторы x' и u', обычно связаны между собой каким-то соотношением. Наиболее развитым в настоящее время является уравнение, в котором векторы связаны системой обыкновенных дифференциальных уравнений.
И так, пусть движение управляемого объекта описывается системой дифференциальных уравнений
(1.1)
где 
- вектор координат объекта или фазовых координат,
- заданная вектор-функция, 
- вектор управлений или просто управление.
В уравнении (1.1) векторы 
являются функциями переменной t, обозначающей время, причем 
, где 
- отрезок времени, на котором происходит управление системой.
На управление обычно накладывается условие
, (1.2)
где U(t) - заданное множество в 
при каждом .
Будем называть далее управлением кусочно-непрерывную на отрезке (т. е. имеющую конечное число разрывов первого рода) r--мерную вектор-функцию и, непрерывную справа в точках разрыва и непрерывную в точке Т. Управление и называется допустимым, если оно удовлетворяет ограничению (1.2).
Заметим, что ограничиться рассмотрением непрерывных управлений оказывается невозможным, так как с их помощью трудно моделировать моменты переключения управления такие, как, например, включение и отключение двигателей, отделение ступеней ракеты, поворот рулей и т. д.
Иногда рассматривают и более широкие классы допустимых управлений, например, класс всех ограниченных измеримых управлений, удовлетворяющих условию (1.2).
Покажем, как при произвольном начальном положении 
и допустимом управлении и определяется траектория управляемого объекта. Рассмотрим задачу Коши
|
|
(1.3)
Поскольку при разрывных правых частях классическое понятие решения системы дифференциальных уравнений неприменимо, поясним, что понимается в данном случае под решением задачи (1.3). Для этого поступим следующим образом.
Пусть функция и имеет скачки в точках 
причем 
. Предположим, что задача (1.3) имеет решение х, определенное на всем отрезке [to, 
], причем 
. Далее рассмотрим задачу Коши
.
Предполагая, что она имеет решение на отрезке [ 
] и 
,приходим к задаче
и т. д.
Если функцию х удалось определить указанным способом на всем отрезке [to. Т], то будем называть ее решением задачи (1.3) или фазовой траекторией (иногда просто траекторией), соответствующей управлению и. Отметим, что x - непрерывная по построению функция, удовлетворяющая на отрезке равенству
При выполнении определенных условий на f решение задачи (1.3), соответствующее управлению и, существует и единственно при произвольном начальном положении 
и произвольном допустимом управлении и.
Помимо ограничения на управление могут существовать ограничения и на фазовые координаты
(1.4)
Ограничения на концах траектории целесообразно рассматривать отдельно:
(1.5)
здесь 
, S (Т) - заданные множества из R";
-заданные множества из R, причем inf 
< sup 
, t o<.T.
Таким образом, начальный и конечный моменты времени не обязательно фиксированы. Случаю фиксированных to, Т соответствуют множества , , состоящие из одной точки; при этом говорят, что рассматривается задача с закрепленным временем.
|
|
Если So (to) = { } при любом 
,то левый конец траектории называют закрепленным. Если же So (to) == R" при всех , то левый конец траектории называют свободным. Во всех остальных случаях левый конец называют подвижным. В аналогичных ситуациях говорят о закрепленном, свободном или подвижном правом конце траектории.
Цель управления в задаче оптимального управления состоит в минимизации некоторого функционала на множестве допустимых наборов.
Если каждой функции y=f(x) определенного класса ставится в соответствии по некоторому закону определенное числовое значение переменной I, то эту переменную называют функционалом от одной функциональной переменной I=I[y]=I[y(x)]=I[f(x)].
Наиболее часто под задачами управления понимаются задачи, в которых роль функционала выполняет интегральный функционал
Мы будем рассматривать задачу с целевым функционалом
(1.6)
представляющим собой сумму интегрального функционала
и терминального
функционала Ф(х(Т), Т). Эта задача называется задачей Больца. Ее частными случаями являются задача с интегральным функционалом, называемая задачей Лагранжа, и задача с терминальным функционалом, называемая задачей Майера. Задача с интегральным функционалом при 
называется задачей оптимального быстродействия.
Набор (to, Т, х 
, и, х), минимизирующий функционал (1.6), называется решением задачи оптимального управления, управление и - оптимальным управлением, а траектория х - оптимальной траекторией. Часто решением задачи оптимального управления называют пару (ц, х).
|
|