В таблице 2.10 приведены прямые показатели качества ПИ-регулятора и ПИД-регулятора.




 

Таблица 2.10 – Сравнительная таблица для разных типов регуляторов

Регулятор/ Параметр Перерегулирование σ, % Время переходного процесса tп, с Затухание ξ, % Число колебаний переходного процесса n
ПИ-регулятор        
ПИД-регулятор        

 

Выбор регулятора по частотным показателям качества. Для системы с полученными параметрами при помощи функции критерия Найквиста строятся годографы АФЧХ (рисунки 2.21 – 2.22), определяются запасы устойчивости по фазе γ и по модулю а для каждой модели регуляторов [8].

 

 


Рисунок 2.21 – АФЧХ ПИ-регулятора

 

Запас устойчивости по модулю а и частота среза для ПИ-регулятора определяются по формулам (2.37) и (2.38) соответственно:

 

где L – расстояние от начала координат до точки пересечения АФЧХ;

– запас по фазе (определяется по АФЧХ регулятора);

Тоб – постоянная времени.

 

 

Рисунок 2.22 – АФЧХ ПИД-регулятора

 

Используя формулы (2.37) и (2.38) рассчитывается запас устойчивости по модулю а и частота среза для ПИД-регулятора.

 

В таблице 2.5 приведены частотные показатели качества регуляторов.

 

Таблица 2.11 – Сравнительная таблица для разных моделей регуляторов

Регулятор/Параметр Запас по модулю а Запас по фазе γ, ° Частота среза ωср, рад/с
ПИ-регулятор ПИД-регулятор 33,3   0,029
    0,023

Вывод: по результатам двух сравнительных таблиц (табл. 2.10 и табл. 2.11) выбирается ПИД-регулятор как наилучший, который и будет использоваться при дальнейшем исследовании САР.

 

Изучение поведения системы при воздействии помех(f)

На вход САР с выбранными ранее параметрами объекта и регулятора подается импульсное воздействие, соответствующее системе (2.39):

 

где f(t) – импульсное воздействие;

а – амплитуда, a = 1;

t1 – время, t1 = 75.

 

Поведение системы при воздействии помех(f) представлено на рисунке 2.23.

 

Рисунок 2.23 – Поведение системы при воздействии помех(f)

 

Из графика можно сделать вывод, что система является помехоустойчивой, т.к. она ликвидирует помеху.

 

Изучение поведения системы при возмущении по каналу измерения (z)

На вход САР с выбранными ранее параметрами объекта и регулятора подается возмущающее воздействие в виде системы (2.40):

 

где f(t) – возмущающее воздействие;

а – амплитуда, a = 0,025;

t1 – время, t = 10.

 

На рисунке 2.24 изображено поведение системы при возмущении по каналу измерения (z).

Рисунок 2.24 – Поведение системы при возмущении по каналу измерения (z)

 

Из графика видно, что система является устойчивой по каналу измерения z, так как переходный процесс входит в установившееся состояние.

 

Изучение поведения системы при возмущении по нагрузке (g)

 

На вход САР с выбранными ранее параметрами объекта и регулятора подается возмущающее воздействие в виде системы (2.41):

 

где f(t) – возмущающее воздействие;

а – амплитуда, a = 0, 5;

t1 – время, t = 10.

 

Рисунок 2.25 – Поведение системы при возмущении по нагрузке (g).

 

Вывод:из графика видно, что в первоначальный момент времени система реагирует на возмущение, но затем входит в установившееся состояние, поэтому система устойчива при возмущении по нагрузке g.

 



Поделиться:




Поиск по сайту

©2015-2024 poisk-ru.ru
Все права принадлежать их авторам. Данный сайт не претендует на авторства, а предоставляет бесплатное использование.
Дата создания страницы: 2016-02-13 Нарушение авторских прав и Нарушение персональных данных


Поиск по сайту: