Принцип действия электрической машины постоянного тока может быть рассмотрен на примере простейшего генератора постоянного тока, функциональная схема которого показана на 
.
Рис. 5-1а. Простейшая машина постоянного тока.
Она представляет собой рамку, содержащую один или w витков, и вращающуюся с частотой ω в постоянном магнитном поле, создаваемом постоянным магнитом или электромагнитом.
По закону электромагнитной индукции при изменении потокосцепления в проводниках возникает ЭДС
,
где Ψ- потокосцепление, w- число витков, B- магнитная индукция, S- сечение, через которое проходит поток при взаимодействии с обмоткой. ЭДС возникает, если меняется во времени хотя бы одна из величин, стоящих в числителе формулы . В трансформаторах и машинах переменного тока изменяется магнитная индукция, а в машинах постоянного тока индукция постоянна, а изменяется площадь сцепления обмоток якоря с полем возбуждения из-за вращения ротора.
Если проводник перемещается в магнитном поле в плоскости, перпендикулярной силовым линиям, как это бывает в линейных двигателях, то
,
где l- длина проводника в поле, v- линейная скорость перемещения проводника.
Тогда согласно
.
При вращении с частотой ω
,
где D- диаметр ротора, как показано на 
.
Рис. 5-1б. ЭДС, возникающая при вращении якоря машины постоянного тока.
В этом случае согласно получим
,
т.е. в обмотке якоря индуцируется ЭДС, изменяющаяся по периодическому закону с частотой 
(см. 
).
Рис. 5-1в. ЭДС, возникающая при вращении якоря машины постоянного тока.
Чтобы во внешней цепи ток протекал в одном направлении, он должен быть выпрямлен. Для этого служит специальный электромеханический выпрямитель - коллектор (К), расположенный на валу машины. В простейшем случае, как на , используются две пластины с наложенными на них щетками. Последние так должны быть расположены в пространстве, чтобы коммутация происходила в моменты периода ЭДС через ноль. При этом ЭДС, снимаемая со щеток, будет иметь вид, показанный на 
сплошной линией, пульсирующая ЭДС. С увеличением количества рамок (секций) и соответственно пластин коллектора пульсации уменьшаются. Так, на , пунктирной линией показана ЭДС при четырех коллекторных пластинах, а при восьми коллекторных пластинах пульсация напряжения на щетках не превышает 1% от среднего, поэтому ток, протекающий во внешней цепи, можно считать практически постоянным. 
Рис. 5-1г. Возникающая ЭДС.
Магнитное поле, создаваемое в машине постоянного тока, состоит из двух составляющих - поля возбуждения, создаваемого постоянным магнитом или электромагнитом (см. 
) и поля якоря (реакции) якоря, создаваемого током якоря, протекающим в обмотках якоря, расположенных на роторе (см. 
).
а) 
| б) 
|
Рис. 5-2а,б. Картина магнитного поля в машине постоянного тока.
Поле возбуждения неподвижно относительно статора, а поле реакции якоря из-за синхронной коммутации обмоток якоря вращается относительно ротора с той же частотой ω, с какой вращается сам ротор, но в обратную сторону, и таким образом также неподвижно относительно статора.
Направление потока реакции якоря совпадает с линией, на которой размещены щетки машины. При этом результирующая картина магнитного поля машины приобретает вид, представленный на 
.
Рис. 5-2в. Картина магнитного поля в машине постоянного тока.
Происходит искажение поля возбуждения и отклонения так называемой физической нейтрали от геометрической нейтрали на угол α. Чем больше нагружена машина, тем больше ток якоря, происходит большее искажение поля, натяжение магнитных силовых линий и увеличение угла α.
Таким образом, по принципу действия машина постоянного тока является обращенной синхронной машиной с синхронным коммутатором, в которой создается вращающееся магнитное поле не относительно статора, а относительно ротора, причем благодаря наличию коллектора (синхронного коммутатора) это поле вращается синхронно с ротором, но в обратную сторону, а при увеличении нагрузки происходит фазовый разворот этого поля относительно поля статора на угол α.
Весьма важен в машине постоянного тока процесс коммутации. При коммутации ток в коммутируемой секции обмотки якоря ik меняет направление на обратное (см. 
).
а) 
б) 
в) 
Рис. 5-3а,б,в. Коммутация секций обмотки якоря.
При отсутствии ЭДС в коммутируемой секции изменение тока ik происходит по линейному закону - линия 1 на (линейная коммутация). Эквивалентная схема линейной коммутации показана на 
, где rc- сопротивление секции, а r1 и r2- сопротивления щеточных контактов, которые обратно пропорциональны площади щеточного контакта и меняются при повороте коллектора так, что токи i1 и i2 изменяются линейно за время коммутации, которое обычно составляет единицы миллисекунд.
В реальных условиях в короткозамкунотой секции существует ЭДС вращения, вызванная реакцией якоря, и ЭДС самоиндукции, которые приводят к задержке спада тока ik- замедленная коммутация (кривая 2 на ).
Это приводит к усилению искрения на сбегающем крае щеточного контакта, которое может оказаться опасным для машины. Для улучшения условий коммутации в больших машинах создаются дополнительные полюса, компенсирующая ЭДС самоиндукции и компенсационные обмотки, нейтрализующие реакцию якоря. В нереверсивных машинах малой мощности производится смещение щеток на физическую нейтраль.
Чрезмерно большой поток добавочных полюсов также нежелателен. При прекомпенсации возникает так называемая ускоренная коммутация, (кривая 3 на ), при которой появляется искрение под набегающим краем щетки.
Рассмотрим электромеханическое преобразование энергии в машине постоянного тока на примере двигателя с возбуждением от постоянного магнита, схема которого приведена на 
.
Рис. 5-4а. Двигатель постоянного тока.
Эквивалентная схема якорной цепи показана на 
, где RЯ- активное сопротивление обмоток якоря, LЯ- индуктивность обмоток, EЯ- среднее значение ЭДС вращения.
Рис. 5-4б. Эквивалентная схема двигателя постоянного тока.
При достаточно большом количестве секций обмоток якоря и соответствующем ему количестве пластин коллектора ЭДС вращения EЯ практически не имеет пульсаций и не зависит от положения ротора, а только от скорости его вращения. Поэтому ее можно вычислять не по , а по , приняв 
; 
, где N- общее число проводников якоря, 2·a- число параллельных ветвей обмотки, D- диаметр якоря.
Магнитную индукцию B можно выразить через поток возбуждения ФВ:
,
где S- площадь полюсного наконечника.
,
где p- число пар полюсов машины.
Подставляя все эти выражения в формулу , получим
,
т.е. ЭДС вращения зависит от конструктивных параметров, потока возбуждения и частоты вращения. Обозначив совокупность конструктивных параметров в через коэффициент KЭМ, получим выражение для ЭДС вращения в следующем виде:
.
При неизменном потоке возбуждения, как это принято в данном случае при возбуждении от постоянного магнита, вводят понятие электромагнитного коэффициента
,
который может быть определен по номинальным данным электрической машины. Тогда формула будет иметь вид:
.
Пользуясь эквивалентной схемой , можно построить энергетическую диаграмму двигателя. В установившемся режиме для эквивалентной схемы имеем электрические уравнения
где P1=U·IЯ- мощность потребляемая из сети, PЭП=IЯ2·RЯ- электрические потери в обмотке якоря,PЭМ=EЯ·IЯ - электромагнитная мощность, содержащаяся в магнитном поле.
Электромагнитную мощность, исходя из закона сохранения энергии, можно представить через электромагнитный момент M:
.
Откуда, учитывая выражения
.
Согласно диаграмме на 
мощность, поступающая на вал P2, будет меньше электромагнитной мощности на величину потерь в стали PMAT и механических потерь PMEX. Вращающий момент (момент на валу) будет соответственно меньше электромагнитного момента
Рис. 5-4в. Энергетическая диаграмма двигателя постоянного тока.
из-за этих потерь, так как
,
откуда
.