Внутри- и межцеховое транспортирование деталей производится при помощи тележек - как ручных, так и самоходных (электро- и автокары). Ручные тележки выполняют грузоподъемностью от 250 до 1000 кг, а самоходные — до 5 т. Источником энергии в электротележках (электрокарах) является аккумуляторная батарея. Электрокары выпускаются двух типов: с поднимающейся платформой (рис. 2.146) и без неё (рис. 2.14а).
При использовании электрокаров в цехах применяют специальную тару на ножках; тележка подъезжает под тару, приподнимает ее и в таком положении перевозит к месту назначения. Подъем платформы тележки может быть произведен на 115 мм от нижнего положения. Одним из серьезных недостатков тележек с аккумуляторной батареей является то, что батареи надо часто подзаряжать.
Рис. 2.14. Электрокары без подъемной платформы (а) и с подъемной платформой (б)
Автокары (тележки с двигателем внутреннего сгорания) применяют в закрытых помещениях сравнительно редко, так как отработанные газы ухудшают экологическую обстановку в цехе. Они чаще используются как межцеховой транспорт.
Отдельную группу составляют автопогрузчики, часто используемые в термических цехах для
загрузки и разгрузки камерных печей. Автопогрузчики (рис. 2.15) снабжены набором грузозахватных приспособлений, из которых наибольшее применение в термических цехах получили вилы (для загрузки камерных печей, у которых под имеет специальную конструкцию - с пазами), штыри (для перевозки бунтов проволоки, ленты и кольцевых изделий), ковш (для транспортировки мелких деталей).
Особой разновидностью погрузочно-разгрузочных машин являются погрузочные и монтажные манипуляторы, выполняемые в виде прикреплённого к основанию многозвеньевого жёсткого стрелового оборудования, отдельные звенья которого управляются гидро- или пневмоцилиндрами, а на свободном конце снабжённого поворачивающимся в двух иди трёх плоскостях управляемым грузозахватом. Манипуляторы, рабочий процесс которых запрограммирован и осуществляется автоматически, являются объектом робототехники.
|
|
На рис. 2.16 показан программируемый автоматический манипулятор РКТБ-1, используемый для автоматизации подачи различных заготовок. Он имеет пневматический привод и управляется электронным блоком или командоаппаратом. Манипулятор состоит из основания 1, поворотно-подъемной колонны 2, руки 3 со схватом 4 и системы управления 5. В основании размещены механизм подъема и поворота короны, распределительная пневмопанель и элементы пневмосхемы: ресивер, фильтр, регулятор давления и т.д. Рука состоит из цилиндра со штоком и поршнем, механизма вращения и схвата. Схват клещевого типа с приводом от встроенного пневмоцилиндра одностороннего действия предназначен для зажима деталей цилиндрической формы типа втулок, валиков, фланцев. Все движения манипулятора осуществляются до жёстко регулируемых упоров. Рука имеет четыре степени подвижности, её грузоподъёмность составляет до 1 кг, точность позиционирования ±0,6 мм, длительность цикла 12 с.
Рис. 2.15. Схема автопогрузчика
Рис. 2.16. Автоматический манипулятор РКТБ-1
В термических цехах роботы-манипуляторы используют для обслуживания печей и закалочных прессов, нагревательных установок, контрольных операций, межоперационной транспортировки деталей, особенно в роторных линиях и т.п.
|
|
В последние годы унифицируют и типизируют схемы модулей-манипуляторов промышленных роботов и их узлов. Имея широкий набор стандартных модулей, можно скомпоновать робототехнический комплекс любой сложности, а также реализовать переналаживание робототехнических систем.
Кроме автоматических, применяют и манипуляторы с ручным управлением. Преимущество манипуляторов с ручным управлением по сравнению с такими механизмами, как электротали, кран-балки и т. п. – жесткое крепление груза, высокая точность установки, широкий диапазон регулирования скорости подъёма и опускания груза.
Манипуляторы, как правило, оснащены сменными грузозахватными приспособлениями различных конструктивных исполнений: механическими, гидравлическими, электромагнитными и т.д.
Для загрузки и разгрузки печей различных типов применяют шарнирно-балансирные манипуляторы (ШБМ). Рычажная система манипулятора отбалансирована так, что перемещение груза в горизонтальной плоскости осуществляется с минимальными усилиями. Манипулятор имеет грузоподъемность до 150 кг, диаметр зоны обслуживания около 6 м, высота 1,75 м.