Дифференциальные (Д) регуляторы.




Они бывают двух видов: пропорционально-дифференциальные и пропорционально-интегралодифференциальные.

Такие регуляторы целесообразно применять в тех случаях, когда нагрузка объектов регулирования изменяется часто и быстро, а за­паздывания велики.

ПД-регулятор осуществляет регулирование не только по величине отклонения регулируемого параметра, но и по его скорости.

Такое регулирование применяют в тех случаях, когда в САР имеют­ся большие запаздывания, отрицательно влияющие на качество ре­гулирования. Уменьшить это влияние можно, если оказать на объ­ект опережающее (предварительное) регулирующее воздействие с учетом скорости изменения регулируемого параметра.

Устройства, позволяющие выработать это воздействие, называ­ются дифференцирующими, или устройствами предварения. Как правило, ими дополняют П- и ПИ-регуляторы, поэтому их также называют приставками. ПД-регулятор образован П-регулятором и Д-приставкой. Он работает согласно уравнению

где Тд — время дифференцирования (предварения) — настроечный параметр Д-приставки.

Схема регулятора изображена на рис. 5, а применительно к ре­гулированию давления газа. С объектом связаны верхняя и нижняя полости мембранной коробки Д-приставки, причем на входе в ниж­нюю установлен регулируемый дроссель. Шток выводится через уплотнительный сильфон. Когда давление газа постоянно, а дрос­сель несколько приоткрыт, это Давление устанавливается в обеих полостях коробки и мембрана уравновешивается сверху и снизу. Если же давление в объекте, а следовательно, и в верхней полости резко снижается, то в первый момент времени мембрана окажется неуравновешенной — дроссель не позволит быстрому снижению давления снизу ее. Под действием возникшего перепада давлений мембрана так же резко прогнется вверх и через шток переме­стит затвор регулирующего органа в крайнее верхнее положение. В этот же момент начнется медленный переток газа из нижней полости через дроссель, и давление в ней постепенно снизится до ве­личины сверху мембраны, которая вновь уравновесится и вернется в исходное состояние. Затвор, двигаясь обратно вниз, займет положение, в которое его установит П-узел регулятора. Временная характеристика ПД-регулятора показана на рис. 5, б. Из нее видно, что Д-приставка реагирует только на скорость изменения регулируемого параметра, временно увеличивая чувствительность П-регулятора. Поэтому проходное сечение регулирующего органа в момент отклонения ре­гулируемого параметра дополнительно изменяется, что обеспечи­вает компенсацию запаздывания. В рассмотренном примере время Тд устанавливается дросселем. Чем меньше он открыт, тем больше будет эффект предварения. П-регулятор настраивается известным образом. Д-приставку можно подключать и к ПИ-регулятору тогда получится еще более сложный ПИД-регулятор с тремя настроечны­ми параметрами Кр, Ти, ТД.

Для осуществления непрерывных законов регулирования ис­пользуются регуляторы и контроллеры с непрерывным стандарт­ным выходным сигналом. За основу алгоритма управления в таких устройствах принимают ПИД-закон, который позволяет, манипу­лируя настройками, реализовать любой закон регулирования, тре­буемый в данной САР

Рисунок 5 – ПД-регулятор

а – схема регулятора; б -временная характеристика

 

Контрольные вопросы

1 Дать определение закону регулирования

2 Какой закон называют П-законом регулирования? Привести уравнение зависимости выходного сигнала от входного, график переходного процесса и пример П-регулятора

3 Какой закон называют И-законом регулирования? Привести уравнение зависимости выходного сигнала от входного, график переходного процесса и пример И-регулятора

4 Какой закон называют ПИ-законом регулирования? Привести уравнение зависимости выходного сигнала от входного, график переходного процесса и пример ПИ-регулятора

5 Какой закон называют ПД-законом регулирования? Привести уравнение зависимости выходного сигнала от входного, график переходного процесса и пример ПД-регулятора

6 Какой закон называют ПИД-законом регулирования? Привести уравнение зависимости выходного сигнала от входного, график переходного процесса и пример ПИД-регулятора

 

 



Поделиться:




Поиск по сайту

©2015-2024 poisk-ru.ru
Все права принадлежать их авторам. Данный сайт не претендует на авторства, а предоставляет бесплатное использование.
Дата создания страницы: 2019-03-02 Нарушение авторских прав и Нарушение персональных данных


Поиск по сайту: