Блок векторизован и реализует математическую модель звена, динамика которого описывается обыкновенным дифференциальным уравнением (ОДУ)
при наличии ограничений на значение (я) выходного (ых) сигнала (ов):
Ymin =< y(t) =< Ymax,
где x(t) – вектор входных сигналов в блок; y(t) – вектор выходных сигналов из блока.
Данный блок (в пределах ограничений) выполняет интегрирование входного сигнала, поэтому пиктограмма блока имеет вид передаточной функции идеального интегрирующего звена с «добавкой» символа «меньше-равно».
Диалоговое окно блока имеет 4 диалоговые строки.
Для работы блока в диалоговых строках необходимо задать:
В 1-ой диалоговой строке - вектор коэффициентов K;
Во 2-ой диалоговой строке - вектор минимальных значений Ymin.
В 3-ей диалоговой строке - вектор максимальных значений Ymax.
В 4-ой диалоговой строке - вектор начальных условий Y0.
Примеры заполнения диалогового окна:
Скалярный вход
1-я строка - 1.0
2-я строка - 0
3-я строка - 1
4-я строка - 0.5
Векторный вход (3 одинаковых Интегратора)
1-я строка - 3#1.0
2-я строка - 3#0
3-я строка - 3#1
4-я строка - 3#0.5
Векторный вход (3 разных Интегратора)
1-я строка - 1.3 0.8 2.3 (через пробел)
2-я строка - 0 -1.0 2.4 (через пробел)
3-я строка - 1 0 4.4 (через пробел)
4-я строка - 0 1 0 2 (через пробел)
Примечание. По умолчанию данный блок реализует интегрирование скалярного входного сигнала.
Интегратор с изменяемыми начальными условиями
Блок векторизован и реализует интегрирование входного сигнала:
где x(t) – векторный входной сигнал; y(t) – векторный выходной сигнал;
t1, t2 – времена переключения начальных условий.
Блок имеет 3 входных порта и при ориентации блока слева-направо:
1-ый входной порт (верхний слева) – интегрируемый векторный сигнал;
2-ой входной порт (средний слева) – управляющий сигнал;
3-ий входной порт (нижний слева) – вектор новых начальных условий.
Диалоговое окно блока имеет 2 диалоговые строки.
Для работы блока в диалоговых строках необходимо задать:
В 1-ой диалоговой строке - число переменных состояния (размерность входного вектора);
Во 2-ой диалоговой строке – значения управляющих сигналов для изменения начальных условий.
При t = t1 происходит установление новых начальных условий и при t1 < t < t2 выполняется интегрирование сигналов входного вектора с этими новыми начальными условиями.
При t = t2 происходит очередное изменение начальных условий и при t > t2 выполняется очередной этап интегрирования с новыми начальными условиями вплоть до нового очередного изменения начальных условий.
Переключение начальных условий производится только при изменении управляющего сигнала с одного значения(заданного во 2-ой диалоговой строке), например, с 1 на другое (заданное в той же диалоговой строке), например, 2, или наоборот, с 2 на 1.
Размерности интегрируемого сигнала и сигнала начальных условий должны быть одинаковыми, например, если вектор входа – “трехжильный”, то и сигнал начальных условий тоже “трехжильный”.
Примеры заполнения диалогового окна:
Скалярный вход (1 интегрируемый сигнал)
1-я строка - 1
2-я строка - 0 1
Векторный вход (3 интегрируемых сигналов)
1-я строка - 3
2-я строка - 2 1
Примечания:
1. По умолчанию данный блок реализует интегрирование скалярного входного сигнала.
2. Рекомендуется (хотя и не обязательно) использовать значения управляющих сигналов 0 и 1, поскольку их формирование легко реализуется типовыми логическими блоками.
Дифференцирование
Блок векторизован и реализует численное определение производной
на каждом временном шаге как отношение приращений динамической переменной и времени, где x(t) – вектор входных сигналов, y(t) – вектор выходных сигналов.
Диалоговое окно блока имеет 1 диалоговую строку.
Для работы блока в диалоговой строке необходимо задать вектор начальных условий y(0).
Примеры заполнения диалогового окна:
Скалярный вход
Диалоговая строка - 2
Векторный вход (дифференцирование 3-х сигналов с одинаковыми начальными условиями)
Диалоговая строка - 3#2
Векторный вход (дифференцирование 3-х сигналов с разными начальными условиями)
Диалоговая строка - 0 0 3 (через пробел)
Примечание. По умолчанию данный блок реализует преобразование скалярного входного сигнала.