Выбор режима движения робота




Мобильные роботы могут быть в зависимости от рода и условий эксплуатации. В настоящее время есть больше основных способов,

а) Колёсными

Самый популярный метод, обеспечивающий подвижность робота и использующийся для передвижения роботов разных размеров и роботизированных платформ. Колеса могут быть любого размера, от нескольких сантиметров до 30 см и более. Настольные роботы, как правило, имеют маленькие колеса, обычно около 5 см в диаметре.

 

Преимущества – низкая стоимость по сравнению с другими методами, простой дизайн и конструирование. Дополнительно богатство выбора – шесть колес или более могут конкурировать с системой на гусеницах. Отличный выбор для начинающих

 

Недостатки – может потерять тягу (скольжение), малая площадь контакта. Прежде всего под каждым колесом находится небольшая прямоугольная площадка или линия для контакта с землёй.

б) Шагающими

Постоянно увеличивается количество роботов, которые используют ноги для передвижения. Ноги часто предпочитают для роботов, которые должны ориентироваться на очень неровной местности. Большинство любительских роботов разрабатываются с шестью ногами. Платформ для робота с ногами позволяет роботу быть статически уравновешенным за счет сохранения равновесия все время на трех ногах.

Вторые роботы требуют “динамическую стабильность”. Это означает, что если робот перестает двигаться на полушаге, то он может упасть. Исследователи проводили эксперименты с моноподом – одноногая прыгающая конструкция. Хотя на двух, четырех и шести ногах являются самыми популярными.

Преимущества – ближе к органическим или естественным движениям. Потенциально могут преодолеть большие препятствия и идти по сильно пересеченной местности

Недостатки – повышенная механическая, электронная и программная сложность – не самый простой способ в робототехнике. Прежде всего нужен малый размер батареи, несмотря на увеличение потребности в электроэнергии. Высокая стоимость конструирования.

 

в) Гусеничными

Платформа для робота на гусеницах используются в моделях по типу танка. Гусеницы не обеспечивают дополнительную “силу” (крутящий момент). Прежде всего они уменьшают скольжение и более равномерно распределяют вес робота.

Следовательно это делает их полезными на рыхлых поверхностях, таких как песок и гравий. Кроме того, трек-системы с определенной степенью гибкости могут лучше соответствовать неровной поверхности. Наконец, большинство людей сходятся в том, что гусеницы танков также добавляют роботу “агрессивный” вид.

Преимущества – постоянный контакт с землей предотвращает скольжение, которое может быть у колес. Равномерно распределенный вес помогает использовать робота на различных поверхностях. Наконец, робот может быть использован для увеличения дорожного просвета робота без использования больших колес.

Недостатки – при повороте возникает боковое усилие, которое действует на поверхность. Это может привести к износу гусениц. Так звездочка, используемая для гусениц, может существенно ограничить количество двигателей, которые могут быть использованы. Почти всегда приводит к повышенной механической сложности соединений и натяжению гусениц.

Вывод

По характеристикам рабочей среды:Крытый, ровный грунт. Выберим колесного робота.Механизм перемещения колес имеет такие преимущества, как быстрая скорость перемещения, высокая степень использования энергии, простая конструкция, удобное управление и легкий вес. С точки зрения управления, это просто и имеет высокую надежность, и каждое колесо может управляться независимо.

 

Наземные роботы, особенно на колесах – это самые популярные мобильные роботы среди начинающих, так как они обычно требуют меньше инвестиций. Самый сложный тип роботов человекоподобное существо (похожее на человека), так как требует много степеней свободы и синхронизация движения многих моторов, и использует множество датчиков.



Поделиться:




Поиск по сайту

©2015-2024 poisk-ru.ru
Все права принадлежать их авторам. Данный сайт не претендует на авторства, а предоставляет бесплатное использование.
Дата создания страницы: 2019-11-01 Нарушение авторских прав и Нарушение персональных данных


Поиск по сайту: