Силы инерции звеньев 3 и 2

1. находим точку качения К звена 3 по формуле:

2. через точку К проводим линию çê и укажем направление силы инерции 3 звена противоположно вектору (рис.3.12. а).

3. через точку S₂ проводим линию 1 çê ;

Рисунок 3.12 – Схема приложения силы инерции звеньев

4. находим точку качения К звена 2 по формуле:

5. через точку К проводим линию 2 çê ;

6. через точку Т пересечения линии 1 и 2 проводим линию 3 çê и укажем направление силы инерции 2 звена противоположно вектору (рис.3.12. а).

3. Определить силы тяжести звеньев:

, ,

, ;

4. Отделяем от схемы механизма (4-5) группу Ассур (рис.3.12. в)

1. переносим все внешние силы (, G₅, , G₄, P_пс) сохраняя направление и точки приложения;

2. приложим в точке Е реакцию N₀₅ çê(Ох) и точке D реакцию ^ (ED), çê(ED) (рис.3.12. в);

3. Составим уравнение равновесия сил;

4. Из уравнения равновесия моментов находим реакцию

откуда

где (DE), h₁, h – измеряется из чертежа в мм (рис.3.12. в).

5. Построить силовой многоугольник (4-5) группы Ассур (рис.3.12. г):

1. Для построения силового многоугольника выбираем масштаб сил ,

где F_max - сила максимальная по величине;

2. проводим линию çê и на ней отметим точку о;

3. через точку о проводим линию çê длиной равной в сторону направления ;

Рисунок 3.12 – Силовой анализ механизма

Рисунок 3.12 – Силовой многоугольник группы Ассур

4. через точку а проводим линию çêРпс длиной равной в сторону направления силы;

5. через точку в проводим линию çêG₅ длиной равной по направлению силы;

6. через точку с проводим линию çê длиной в сторону направления силы;

7. через точку d проводим линию çê длиной в сторону направления силы;

8. через точку e проводим линию çêN₀₅ до пересечения с линией реакции в точке f на рисунке 3.12. г;

9. Из построеного силового многоугольника вычислить величину неизвестных реакции:

6. Отсоединяем от механизма следующую (2-3) группу Ассур (рис.3.12. д):

1. переносим все внешние силы (, G₃, , G₂) сохраняя направление и точки приложения;

2. приложим к звену 3 в точке C реакцию опоры ^ (CВ), çê(CВ), в точке D реакцию R₄₃çê R₃₄, но противоположно направленной ей. В точке А к 2-му звену реакцию - ^ (АВ), çê(АВ);

3. Составим уравнение равновесия сил;

4. Из уравнения равновесия моментов 3 звена находим реакцию

, откуда

Из уравнения равновесия моментов звена 2 находим реакцию

, откуда

где (AB), (CB), h₂, h₃, h₄, h₅, h₆ – измеряется из чертежа в мм (рис.3.12. д).

7. Построить силовой многоугольник (2-3) группы Ассур (рис.3.12. е)

1. проводим линию çê и на ней отметим точку о;

2. через точку о проводим линию çê длиной в сторону направления реакции ;

3. через точку а проводим линию çê длиной сохраняя направления силы;

4. через точку в проводим линию çêR₄₃ длиной в сторону направления реакции R₄₃;

5. через точку с проводим линию çê длиной в сторону направления силы;

6. через точку d проводим линию çêG₂ длиной по направлению сил;

7. через точку e проводим линию çê длиной в сторону направления ;

8. через точку f проводим линию çê до пересечения с линией реакции в точке q.

9. вычислить величину неизвестных реакции:

где (еq) и (qo) взяты из построенного силового многоугольника с

рис.3.12. е.

Расчет ведущего звена

1. Отсоединяем ведущее звено от механизма (рис.3.12. ж);

2. В точке А приложим силу Р_ур^ (ОА) и реакцию R₂₁çêR₁₂, но противоположную сторону направления R₁₂и равной по величине (R₂₁=R₁₂);

3. Вычисляем ,

где (ОA), h– измеряется из чертежа в мм (рис.3.12. ж)

Рычаг Жуковского

Построим повёрнутый на 90^о план скорости механизма заданного положения (рис.3.12. з);
На этом плане определяем точки, одноимённые точкам, в которых на кинематической схеме к звеньям приложены силы, используя свойства плана скоростей из пропорции находим: