Определение передаточной функции, принципиальной схемы и параметров последовательного корректирующего устройства

Построение L_пс(ω) осуществляется в соответствии с выражением:

L_пс(ω)=L_ж(ω) - L_н(ω).

Необходимые построения выполнены на рисунке 3.8. По виду L_пс(ω) определяем вид принципиальной схемы, передаточной функции и параметры последовательного корректирующего устройства.

Принципиальная схема имеет следующий вид:

Рисунок 4.4 – Принципиальная схема последовательного корректирующего звена

Передаточная функция в соответствии со схемой и L_пс(ω) имеет следующий вид:

где

Запишем необходимые соотношения:

Тогда:

Для начала определим α:

Зададимся мкФ:

;

Определение передаточной функции, принципиальной схемы и параметров параллельного корректирующего устройства

Передаточную функцию параллельного корректирующего устройства получим через передаточную функцию последовательного корректирующего устройства и передаточную функцию звеньев, охваченных обратной связью .

Охватим отрицательной связью наиболее инерционные звенья, т.е. исполнительный двигатель, электромашинный усилитель, усилитель напряжения.

Если выразить:

То, подставив это в основное выражение, получим;

Согласно формуле:

Для преобразования угловой частоты применяем тахогенератор, который выбираем из следующих условий:

1) его должна быть приблизительно равной ;

2) момент сопротивления должен много меньше момента сопротивления двигателя;

3) момент инерции тахогенератора должен быть много меньше момента инерции якоря двигателя .

С учетом указанных условий выбираем тахогенератор ТГ-2, параметры которого указаны в таблице4.1.

Таблица 4.1 – Характеристики тахогенератора

Удельная ЭДС в/об/сек	Iн max, А	nmax, об/мин	Jя, кГ*м*с2	Маховой момент, кГ*м*с2
1,27	0,02

Рисунок 4.5 – Принципиальная схема преобразователя угловой частоты

Найдем передаточные функции звеньев корректирующего устройства:

Следовательно, соответствует звену с передаточной характеристикой из формулы, а .

Третье звено не будет реализовано, т.к. оно соответствует области малых параметров, которыми можно пренебречь.

Согласно вышеуказанным формулам найдем номиналы элементов корректирующего устройства (применим значения конденсаторов и , равными 1 мкФ, а равным 10 мкФ):

Определим необходимые коэффициенты усиления и :

может принимать значения от 0,6 до 10 и вычисляется:

5 АНАЛИЗ ДИНАМИКИ СКОРРЕКТИРОВАННОЙ СИСТЕМЫ

Определение устойчивости замкнутой скорректированной системы по корням характеристического уравнения с помощью ЭВМ

Передаточная функция скорректированной системы соответствует желаемой ЛАЧХ и имеет вид:

Используя программный пакет ТАУ-1, получим следующие корни данного уравнения, которые сведем в таблицу 5.1.

Таблица 5.1.- Корни характеристического уравнения С_ж(р)=0

Как видно из таблицы, вещественные части всех корней отрицательны.