Данные для расчета используются из отчетов по курсу "Элементы и устройства автоматических систем" и лицевой панели данной работы.
1. Ознакомиться с расположением и назначением элементов системы и органов управления на лицевой панели макета.
2. По заданному преподавателем варианту исходных данных рассчитать параметры настроек регулятора тока и регулятора скорости при настройке контуров на МО (параметры рассчитать заранее).
3. Рассчитать значение установившейся ошибки по возмущающему воздействию в процентах к естественному перепаду скорости двигателя при значении тока в якорной цепи 1.5 А.
4. Перед включением тумблера "СЕТЬ" установить потенциометр задающего напряжения U з в положение "0" (при этом тумблер К1 должен быть в верхнем положении 2), коэффициент усиления усилителя в положение "10", момент сопротивления - "0", т. е. тумблер включения муфты К2 в положение "ВЫКЛЮЧЕНО".
5. Собрать двухконтурную систему регулирования скорости двигателя с подчиненным токовым контуром. Обратная связь по току реализуется с помощью сопротивления R Ш , включенного в якорную цепь двигателя и равного 1 Ом.
6. Установить параметры регуляторов тока и скорости в соответствии с расчетом по п. 2 при заданном значении k У, выставить значение k У, включить тумблер "СЕТЬ".
7. С помощью задающего потенциометра R з установить максимальное значение напряжения на выходе усилителя U У = 20 В, соответствующее максимальному значению регулируемой скорости двигателя ωmax. Рассчитать значение ωmax и определить ее экспериментально, используя измерительные приборы.
8. Подключить к дополнительным клеммам тахогенератора осциллограф и при ступенчатом изменении задающего напряжения Δ U з (тумблером К1) по кривой переходного процесса, наблюдаемого на экране осциллографа, определить время регулирования t р и максимальное перерегулирование σmax% исследуемой двухконтурной системы.
9. При значении U У = 20 В включить муфту тумблером К2 и установить потенциометром "МОМЕНТ СОПРОТИВЛЕНИЯ" ток якоря двигателя I Я=1.5 А, определив при этом значение установившейся ошибки Δωр от возмущающего воздействия: 
, а U У - напряжение на выходе УПТ на холостом ходу двигателя, U ТГс - напряжение тахогенератора при I Я = 1.5 А. Подключив вольтметр к выходу элемента сравнения и измерив Δ U, определить суммарную ошибку системы регулирования скорости 
. Включая и выключая муфту зарисовать переходный процесс ω(t) и I Я(t) с экрана осциллографа при сбросе и набросе нагрузки.
10. С помощью задающего потенциометра R з установить минимальное значение напряжения на выходе усилителя U У = 5 В, соответствующее минимальному значению регулируемой скорости ωmin и при заданном значении скорости повторить эксперименты по пп. 8 и 9.
11. Перейти к системе, реализующей настройку контура скорости на СО, рассчитать параметры регулятора скорости для заданного варианта (параметры рассчитать заранее), включить систему без использования входного звена.
12. Повторить эксперимент, аналогичный предыдущему, в соответствии и в последовательности с пп. 7–10.
13. Включить входное звено и полностью повторить эксперимент (пп. 8 и 10).
Оформление отчета
Результаты выполненной работы должны быть представлены в виде отчета, содержащего:
1. Принципиальную схему макета установки.
2. Структурные схемы двухконтурной системы регулирования скорости для различных вариантов реализации согласно пп. 2, 11, 13.
3. Расчеты параметров регуляторов при настройке контуров на МО и СО.
4. Расчет параметров входного звена при настройке контура скорости на СО.
5. Расчет установившихся ошибок по возмущающему воздействию в процентах к естественному перепаду скорости двигателя Δωс в системе с настройкой контура скорости на МО.
6. Обработку результатов эксперимента по пп. 8–10, 12, 13, т. е. определение t р, σmax%, Δωр, Δω и сопоставление их с теоретическими, между собой и с результатами, получаемыми в лабораторной работе № 1 исследования одноконтурной системы регулирования скорости (представить в виде сводной таблицы).
7. Анализ влияния входного звена на характер переходных процессов при настройке контура скорости на СО.
8. Сравнительный анализ переходных процессов в контуре тока для всех исследуемых структур.
9. Выводы по работе.
Лабораторная работа № 3