1. Ознакомиться с общими указаниями к выполнению данной лабораторной работы, изучив принцип действия лабораторного макета.
2. Получить математическую модель системы регулирования на основе общих указаний и выполнения лабораторной работы по исследованию элементов заданной установки.
3. Рассчитать параметры двух типов последовательной коррекции Д-RC-цепи и ИД-RC-цепи при заданном значении k У. Расчет необходимо провести заранее вручную или с использованием ЭВМ.
4. Ознакомиться с расположением и назначением элементов системы и органов управления на лицевой панели макета.
5. Собрать схему регулирования положения ФМТ с последовательной коррекцией 1-го типа (Д-RC-цепью) и установить ее параметры, полученные в результате расчета.
6. Перед включением тумблера "СЕТЬ" установить заданное значение коэффициента усиления УПТ, положить шарик (ФМТ) на подставку установки, регулятор управляющего напряжения поставить в положение "0", тумблеры "СКАЧОК" и "ВОЗМУЩЕНИЕ" в положение "ВЫКЛ.".
7. Включить тумблер "СЕТЬ". Плавно увеличивая управляющее напряжение, наблюдать подъем и зависание ФМТ, установив ток ЭМ на уровне 1.7 А.
8. Подключить осциллограф на выход системы к клемме y (y = Δδ) и вольтметр к клемме ε (ε = Δ U). Включить и настроить осциллограф.
9. При ступенчатом изменении задающего напряжения тумблером "СКАЧОК" зарисовать с экрана осциллографа кривые переходного процесса y (t) и определить по ним максимальное перерегулирование, время регулирования и значение установившейся ошибки по показаниям измерительного прибора, подключенного к выходу элемента сравнения.
10. Включить тумблер "ВОЗМУЩЕНИЕ", наблюдать процесс изменения y (t) и ε(t) на экране осциллографа.
11. Уменьшить заданный k У на 10…20 % по отношению к заданному значению и повторить пп. 9 и 10.
12. Собрать схему регулирования положения ФМТ с последовательной коррекцией 2-го типа (ИД-RC-цепью) и установить ее параметры, полученные в результате расчета.
13. Повторить пп. 6–11.
Оформление отчета
Результаты выполненной работы должны быть представлены в виде отчета, содержащего:
1. Принципиальную схему макета установки.
2. Структурную схему системы регулирования положения ФМТ.
3. Математическую модель отдельных элементов структуры и системы в целом.
4. Расчет параметров корректирующих цепей двух типов.
5. Результаты экспериментального исследования системы в соответствии с пп. 9–11, по которым согласно п. 9 должны быть определены показатели качества системы регулирования.
6. Расчет установившихся ошибок для системы регулирования Д-RC-цепью при двух значениях k У по формуле
,
где 
(см. ПК). И для случая использования ИД-RC-цепи также при двух значениях k У по формуле
.
7. Результаты моделирования системы регулирования на ЭВМ.
8. Сравнение экспериментальных, расчетных данных и результатов моделирования по всем однотипным вариантам.
9. Определение лучшего варианта из всех исследованных и рассчитанных.
10. Выводы по работе.
Лабораторная работа № 4